[發(fā)明專利]ArucoInChess標(biāo)定板及其雙目相機(jī)標(biāo)定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010532931.1
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111932631A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王欣亮;姜安;李建;王鵬;郝源
• 申請（專利權(quán)）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)立知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

本發(fā)明公開了一種ArucoInChess標(biāo)定板及其雙目相機(jī)標(biāo)定方法，使得標(biāo)定結(jié)果更加準(zhǔn)確。所述ArucoInChess標(biāo)定板，其中黑白格按照Chessboard標(biāo)定板樣式間隔分布，黑色方格填充有ArUco碼，且ArUco碼與黑白格同樣大小。其中是將ArUco碼等比例放大至黑白格大小或?qū)⒑诎赘裾{(diào)整到ArUco碼大小。所述標(biāo)定方法，在進(jìn)行角點(diǎn)提取后，對圖像進(jìn)行腐蝕操作，打斷ArUco碼的連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車輔助駕駛和自動駕駛領(lǐng)域，尤其涉及其中的雙目相機(jī)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)標(biāo)定方法常用黑白棋盤格標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定，也就是Chessboard標(biāo)定板。使用Chessboard標(biāo)定板主要原因是，它可以提供清晰準(zhǔn)確且有一定規(guī)律的角點(diǎn)坐標(biāo)，方便進(jìn)行雙目相機(jī)的內(nèi)外參標(biāo)定。但為了尋找其角點(diǎn)坐標(biāo)的規(guī)律性，需要保證圖像中的Chessboard標(biāo)定板必須是完整的，不能存在遮擋，這就增加了標(biāo)定的操作難度。

針對傳統(tǒng)標(biāo)定板的這種缺陷，在原有棋盤格標(biāo)定板內(nèi)部白色方塊內(nèi)插入ArUco碼，構(gòu)造出ChArUco標(biāo)定板，ArUco碼如圖1所示，ChArUco標(biāo)定板如圖2所示。

由于ChArUco標(biāo)定板內(nèi)部的每一個ArUco碼具有特定的ID和方向，因此ChArUco標(biāo)定板角點(diǎn)的坐標(biāo)排序不會因?yàn)檎趽醵　Ｆ錁?biāo)定步驟如下：與棋盤格標(biāo)定一樣，首先對拍攝到的ChArUco標(biāo)定板進(jìn)行角點(diǎn)提取，確定黑白格角點(diǎn)坐標(biāo)；然后提取圖中的ArUco碼，由于不同ArUco碼都有對應(yīng)的ID，并且?guī)в蟹较蛐畔ⅲ虼藘蓚€ArUco碼即可確定角點(diǎn)的唯一世界坐標(biāo)，根據(jù)這個特性來建立ChArUco標(biāo)定板的世界坐標(biāo)系；最后根據(jù)圖像角點(diǎn)與世界角點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，完成相機(jī)標(biāo)定。但ChArUco標(biāo)定板還存在一個缺點(diǎn)，就是其內(nèi)部的ArUco碼不能過小，否則會因?yàn)閳D像中的ArUco碼模糊而識別錯誤。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種ArucoInChess標(biāo)定板及其雙目相機(jī)標(biāo)定方法，使得標(biāo)定結(jié)果更加準(zhǔn)確。

本發(fā)明提供一種ArucoInChess標(biāo)定板，其中黑白格按照Chessboard標(biāo)定板樣式間隔分布，黑色方格填充有ArUco碼，且ArUco碼與黑白格同樣大小。

其中，所述ArUco碼為等比例放大至黑白格大小。

其中，所述黑白格為調(diào)整到與ArUco碼大小一致。

本發(fā)明還提供一種基于ArucoInChess標(biāo)定板的雙目相機(jī)標(biāo)定方法，其中所述的ArucoInChess標(biāo)定板是以ArUco碼代替Chessboard標(biāo)定板的黑色方格，且ArUco碼與黑白格同樣大小，該方法在進(jìn)行角點(diǎn)提取后，對圖像進(jìn)行腐蝕操作，打斷ArUco碼的連接。

所述標(biāo)定方法包括以下步驟：S1：對拍攝到的ArucoInChess標(biāo)定板進(jìn)行角點(diǎn)提取；S2：對圖像進(jìn)行腐蝕操作，打斷ArUco碼的連接；S3：提取圖中的ArUco碼，根據(jù)ArUco碼的ID，對角點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行排序，從而建立ArucoInChess標(biāo)定板的圖像坐標(biāo)系；S4：根據(jù)圖像角點(diǎn)與世界角點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，完成相機(jī)標(biāo)定。