[發明專利]一種基于四軸結構的雙隨動智能手臂控制方法在審
| 申請號： | 202010532718.0 | 申請日： | 2020-06-12 |
| 公開（公告）號： | CN111618861A | 公開（公告）日： | 2020-09-04 |
| 發明（設計）人： | 周傳德;高曉飛;趙珍祥;孟明輝;呂中亮;劉長江;張有博 | 申請（專利權）人： | 重慶科技學院 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重慶蘊博君晟知識產權代理事務所(普通合伙) 50223 | 代理人： | 鄭勇 |
| 地址： | 401331 重*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 結構 雙隨動 智能 手臂 控制 方法 | ||
1.一種基于四軸結構的雙隨動智能手臂控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
液壓缸工作帶動機械臂運動并確定目標物；
確定目標物在世界坐標系下的位姿；
進行機械臂運動補償將機械臂運動到目標位姿。
2.如權利要求1所述的一種基于四軸結構的雙隨動智能手臂控制方法，其特征在于，
所述確定目標物在世界坐標系下的位置，包括以下步驟：
將目標物包含的幾何特征圖像處理算法庫集成于智能相機；
搜尋目標物，提取目標物幾何特征，求出目標坐標及深度信息，將目標的三維重構與相機的位置信息計算相結合，得到邊緣特征點P在相機中的坐標系，通過歐拉角得到P點在世界坐標系中的方向向量，其中世界坐標系為任意基準；
計算出P點的世界坐標。
3.如權利要求1所述的一種基于四軸結構的雙隨動智能手臂控制方法，其特征在于，
所述進行機械臂運動補償將機械臂運動到目標位姿包括，
通過姿態儀得到載物平臺的位姿信息和速度，建立姿態儀到關節坐標系的數學關系，結合三個旋轉軸的絕對角度通過機械臂三軸逆解算法得到建議速度和目標角度。
4.如權利要求1所述的一種基于四軸結構的雙隨動智能手臂控制方法，其特征在于，
所述進行機械臂運動補償將機械臂運動到目標位姿包括，
機械臂速度最終由速度前饋、加速度前饋與PID控制共同決定。
5.一種采用權利要求1所述方法控制的雙隨動智能手臂，其特征在于，
所述雙隨動智能手臂包括，伸縮機構(1)、航向模塊(2)、橫滾模塊(3)和俯仰模塊(4)；
受到顛簸后，雙隨動智能手臂控制系統快速作出響應，伸縮機構1進入工作狀態，根據相對目標保持姿態不變，更改航向模塊(2)、橫滾模塊(3)和俯仰模塊(4)姿態，抵消海浪或顛簸，保持機械臂隨動控制。
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