[發(fā)明專利]一種基于激光位移傳感器的坡口焊縫實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010532349.5
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111745267A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李毅;肖子文;洪波;廖中亮;唐聰
• 申請（專利權(quán)）人: 湘潭大學(xué)
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127;B23K9/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發(fā)明公開了一種基于激光位移傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng)及方法，它主要解決坡口加工存在誤差以及工件的定位誤差導(dǎo)致在離線編程中規(guī)劃的運(yùn)動軌跡與在實(shí)際軌跡中存在一定的偏差的問題，其特征是：它包括焊接機(jī)器人本體、激光位移傳感器、數(shù)據(jù)采集模塊、單片機(jī)、離線編程軟件robotstudio、焊接電源；激光位移傳感器固連安裝在焊炬的前方且激光發(fā)射端與焊炬平行隨焊炬運(yùn)動，機(jī)器人控制器，數(shù)據(jù)采集模塊分別與單片機(jī)相連。

2.根據(jù)權(quán)利一所述的基于激光位移傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng)及方法，其特征是：通過離線軟件RobotStudio中曲線捕捉的功能獲得焊縫軌跡，對焊縫進(jìn)行曲線離散，在離散點(diǎn)之間樣條插值并進(jìn)行生成焊縫路徑離線程序并導(dǎo)入機(jī)器人示教器中，指導(dǎo)激光位移傳感器對工件進(jìn)行掃描。

3.根據(jù)權(quán)利一所述的基于激光位移傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng)及方法，其特征是：通過信號采集裝置對激光位移傳感器的輸出信號進(jìn)行數(shù)據(jù)采樣、提取焊縫位置信息、數(shù)據(jù)采集模塊與單片機(jī)相連，通過單片機(jī)與機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)進(jìn)行通訊，自適應(yīng)修正機(jī)器人基路徑目標(biāo)點(diǎn)的位置，再次進(jìn)行對工件掃描獲得工件坡口的特征信息，根據(jù)坡口的特征參數(shù)對焊槍姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利一所述的基于激光位移傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng)及方法，其特征是：通過信號處理裝置讀取坡口輪廓的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)生成圖像，采用斜率分析法求出輪廓圖像中的各個(gè)拐點(diǎn)的坐標(biāo)值、坡口高度H，坡口上部寬度L1、坡口底部寬度L2以及坡口角度α。