[發明專利]一種便于調節角度的三軸機械手

在審

• 申請號: 202010532017.7
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111645057A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 張揚;郭家星;郭曉晨;郭怡然
• 申請（專利權）人: 蘇州海翌智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 劉曉明

本發明涉及機械手技術領域，且公開了一種便于調節角度的三軸機械手，包括水平移動機構主體，水平移動機構主體的連接端固定連接有豎直移動機構，水平移動機構主體的下表面固定連接有兩個對稱分布的插桿，兩個插桿的桿壁固定連接有兩個對稱分布的限位機構，豎直移動機構的底端固定連接有連接板，連接板的上表面開設有通孔。該便于調節角度的三軸機械手，具備能夠實現三軸機械手底部夾持部分多角度調節，且調節過程簡單便捷，省時省力，提高了三軸機械手使用的效果，同時提高了三軸機械手物件夾取的便捷性，也能夠有效提高三軸機械手的安裝便捷性，同時提高了三軸機械手升降物體可靠性的等優點。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體為一種便于調節角度的三軸機械手。

背景技術

三軸機械手又稱三自由度機械手，而三自由度機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成，手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等，運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢，控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作，同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制，控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

目前三軸機械手底部夾持部角度不便調節，甚至是無法調節，導致其在使用時存在操作不便的情況，影響三軸機械手的使用效果，同時影響三軸機械手物件夾取的便捷性。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種便于調節角度的三軸機械手，具備能夠實現三軸機械手底部夾持部分多角度調節，且調節過程簡單便捷，省時省力，提高了三軸機械手使用的效果，同時提高了三軸機械手物件夾取的便捷性，也能夠有效提高三軸機械手的安裝便捷性，同時提高了三軸機械手升降物體可靠性的等優點，解決了三軸機械手底部夾持部角度不便調節，甚至是無法調節，導致其在使用時存在操作不便的情況，影響三軸機械手的使用效果，同時影響三軸機械手物件夾取便捷性的問題。

(二)技術方案

為實現上述能夠實現三軸機械手底部夾持部分多角度調節，且調節過程簡單便捷，省時省力，提高了三軸機械手使用的效果，同時提高了三軸機械手物件夾取的便捷性，也能夠有效提高三軸機械手的安裝便捷性，同時提高了三軸機械手升降物體可靠性的目的，本發明提供如下技術方案：一種便于調節角度的三軸機械手，包括水平移動機構主體，所述水平移動機構主體的連接端固定連接有豎直移動機構，所述水平移動機構主體的下表面固定連接有兩個對稱分布的插桿，兩個所述插桿的桿壁固定連接有兩個對稱分布的限位機構，所述豎直移動機構的底端固定連接有連接板，所述連接板的上表面開設有通孔，且通孔的孔壁通過滾動軸承固定連接有連接桿，所述連接桿的底端固定連接有L形固定板，所述L形固定板的側壁開設有通孔，且通孔的孔壁通過滾動軸承轉動連接有轉桿，所述轉桿的側壁固定連接有固定盤，所述固定盤的外壁固定連接有電動夾爪，所述L形固定板的內壁固定連接有第一伺服電機，所述第一伺服電機的輸出端與轉桿側壁固定連接，所述連接板的上表面固定連接有第二伺服電機，所述第二伺服電機的輸出端穿過連接板的下表面并固定連接有第一齒輪，所述連接桿的桿壁固定連接有第二齒輪，所述第二齒輪的外壁與第一齒輪的外壁嚙合。

優選的，所述豎直移動機構包括與水平移動機構主體連接端固定連接的U形框，所述U形框的內壁開設有兩個對稱分布的圓孔，且圓孔的孔壁通過滾動軸承轉動連接有絲桿，所述絲桿的桿壁螺紋連接有絲桿螺母，所述U形框的上表面固定連接有第三伺服電機，所述第三伺服電機的輸出端與絲桿的側壁固定連接，所述U形框的下表面開設有兩個對稱分布的移動孔，且移動孔的孔壁活動連接有移動桿，兩個所述移動桿的桿壁均與絲桿螺母的外壁固定連接，兩個所述移動桿的底端與連接板的上表面固定連接。