[發明專利]一種移動機器人的路徑自動規劃系統

有效

• 申請號: 202010531215.1
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111631167B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 陳苗青;王飛
• 申請（專利權）人: 寧波財經學院
• 主分類號: A01K39/012
• 分類號: A01K39/012;A01K39/04;B02C9/04;H04L29/08
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 隋金艷

1.一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：包括移動飼喂機器人、研磨機器人和服務器，所述服務器包括：

地圖制作模塊：用于根據圈地內的道路建立飼喂機器人的行進地圖；

定點標記模塊：用于在行進地圖上標記喂水喂料的預設定點，以及飼喂機器人的起點位置和終點位置；

定位獲取模塊：用于實時獲取移動飼喂機器人的定位信息；

余量獲取模塊：用于獲取圈地內預設定點的盛水裝置和盛糧裝置的剩余量；

路徑規劃模塊：用于根據移動飼喂機器人的定位信息和起點位置，以及行進地圖，規劃移動飼喂機器人的初始載料路徑，并按照第一預設規則驅動移動飼喂機器人；還用于將預設定點的盛水裝置和盛糧裝置的剩余量，移動飼喂機器人的起點位置和終點位置，以及行進地圖根據第二預設規則規劃移動飼喂機器人的載料輸送路徑；

所述第一預設規則為：根據初始載料路徑控制移動飼喂機器人從當前位置移動到起點位置，并根據實時獲得的定位信息實時校對移動飼喂機器人，使移動飼喂機器人始終按照初始載料路徑移動；設立移動飼喂機器人的起點位置為研磨機器人所處位置，移動飼喂機器人在研磨機器人處接收用于飼養的食糧；

所述第二預設規則為：判斷預設定點的盛水裝置和盛糧裝置的剩余量是否小于預設值，若大于，則將預設定點從移動飼喂機器人的載料輸送路徑上剔除，并將剩余的預設定點、起點位置和終點位置在行進地圖上進行不重復的規劃連線得到載料輸送路徑。

2.根據權利要求1所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述移動飼喂機器人包括移動飼喂機器人本體、第一通信模塊和定位模塊；

第一通信模塊：用于接收服務器發送的初始載料路徑信息和載料輸送路徑信息；

移動飼喂機器人本體：用于根據初始載料路徑信息進行移動；還用于根據載料輸送路徑進行移動；

定位模塊：用于實時獲取自身所處位置的定位信息，并通過第一通信模塊發送給服務器。

3.根據權利要求2所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述服務器還包括：

路徑優化模塊：用于在行進地圖的各條道路的中間設置若干基準點，選取在初始載料路徑上的基準點并依次連接，得到優化后的初始載料路徑信息；選取在載料輸送路徑上的基準點并依次連接，得到優化后的載料輸送路徑信息；

所述移動飼喂機器人還包括電子羅盤，用于采集移動飼喂機器人的前進方向；第一通信模塊用于將前進方向發送至服務器；所述路徑規劃模塊還用于將移動飼喂機器人當前的前進方向根據定位信息，以及初始載料路徑信息或載料輸送路徑信息進行實時校正。

4.根據權利要求3所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述移動飼喂機器人還包括距離感應傳感器和報警器，距離感應傳感器用于檢測到前方有障礙物時，生成障礙信息，報警器用于根據服務器發送的報警信息發出警報；第一通信模塊用于將障礙信息發送至服務器；所述服務器還包括：

避障模塊：用于接收到障礙信息之后，控制移動飼喂機器人停止移動，并向移動飼喂機器人發送報警信息。

5.根據權利要求4所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述第一通信模塊還用于接收服務器發送的閥門控制信息；所述移動飼喂機器人本體上設有第一儲料箱和第二儲料箱，第一儲料箱用于從研磨機器人處獲取食糧并存儲；第二儲料箱用于存儲飲用水；第一儲料箱和第二儲料箱上分別設有第一出料閥和第二出料閥，用于在移動飼喂機器人移動到預設定點的盛水裝置和盛糧裝置時，根據閥門控制信息控制往盛水裝置和盛糧裝置輸出食糧和飲用水的份量。

6.根據權利要求1所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述盛水裝置和盛糧裝置一體設置，包括第二通信模塊，由上而下設置的儲糧倉和儲水倉，所述儲糧倉內設有用于檢測食糧剩余重量的重量傳感器，所述儲水倉內設有用于檢測液位的液位傳感器，第二通信模塊用于將重量傳感器檢測的重量信息和液位傳感器檢測的液位信息發送到服務器。

7.根據權利要求1所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述研磨機器人包括粉碎機構、初次研磨機構以及二次研磨機構，用于研磨炒熟后的豆子。

8.根據權利要求7所述的一種移動機器人的路徑自動規劃系統，其特征在于：所述研磨機器人還包括第一控制器和出料口，所述出料口上設有用于檢測移動飼喂機器人是否到位的到位檢測傳感器，所述出料口上還設有第三出料閥，所述第一控制器用于在到位檢測傳感器檢測到移動飼喂機器人到位后打開第三出料閥，向第一儲料箱輸送研磨后的豆子。