[發(fā)明專利]自移動設(shè)備的路徑規(guī)劃方法、裝置、介質(zhì)及自移動設(shè)備

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010531023.0
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113804205A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小波;王麗麗
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種自移動設(shè)備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

對待執(zhí)行任務(wù)的自移動設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃，并基于所述路徑規(guī)劃初始化各段路徑的時間窗；所述時間窗的參數(shù)包括駛?cè)霑r間和駛出時間；

對各時間窗執(zhí)行虛擬插入以及連接操作，以確定各時間窗在各段路徑的總時間窗的實際插入索引和時間窗的參數(shù)；

將各時間窗按照虛擬插入確定的實際插入索引插入至各段路徑的總時間窗中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對各時間窗執(zhí)行虛擬插入以及連接操作，以確定各時間窗在各段路徑的總時間窗的實際插入索引和時間窗的參數(shù)，包括：

逐個對時間窗執(zhí)行虛擬插入；所述虛擬插入為確定當(dāng)前時間窗在插入路徑的總時間窗上的可插入索引；

在當(dāng)前插入路徑的時間窗與上一路徑對應(yīng)的時間窗滿足可連接時，對二者進(jìn)行連接后，并對下一路徑的時間窗執(zhí)行虛擬插入；

在當(dāng)前插入路徑的時間窗與上一路徑對應(yīng)的時間窗滿足不可連接時，重新對上一路徑的時間窗執(zhí)行虛擬插入；

在完成所有時間窗的虛擬插入以及連接后，將各路徑的時間窗對應(yīng)的可插入索引作為實際插入索引。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在當(dāng)前插入路徑的時間窗與上一路徑的時間窗滿足可連接，包括當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間與上一路徑的時間窗的駛出時間相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在當(dāng)前插入路徑的時間窗與上一路徑的時間窗滿足可連接，包括：在上一路徑的總時間窗中，自移動設(shè)備的時間窗的駛出時間至當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間之間的時間窗為空白時間窗；

所述對二者進(jìn)行連接包括，將上一路徑的時間窗的駛出時間替換為當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間后將二者連接，并更新上一路徑的時間窗的參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在當(dāng)前插入路徑的時間窗與上一路徑的時間窗滿足不可連接，包括：在上一路徑的總時間窗中，對應(yīng)于當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間為非空白時間窗。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在當(dāng)前插入路徑的時間窗與上一路徑的時間窗滿足不可連接，包括：在上一路徑的總時間窗中，上一路徑的時間窗的駛出時間至當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間之間的時間窗中至少存在部分時間窗為非空白時間窗；

所述重新對上一路徑的時間窗執(zhí)行虛擬插入包括：

判斷上一路徑的總時間窗中，對應(yīng)于當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間的時間窗是否為空白時間窗，且所述空白時間窗的駛?cè)霑r間至當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間之間的長度是否大于上一路徑的時間窗的長度；

若是，將上一路徑的時間窗虛擬插入至所述空白時間窗以使得上一路徑的時間窗的駛出時間與當(dāng)前插入路徑的時間窗的駛?cè)霑r間相同，并將上一路徑作為當(dāng)前插入路徑；

若否，將上一路徑的時間窗向后移動并重新進(jìn)行虛擬插入。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：在完成一次時間窗的虛擬插入和連接后，根據(jù)插入路徑的時間窗的參數(shù)更新插入路徑后的各路徑的時間窗的參數(shù)；和/或

在當(dāng)前插入路徑為首段路徑時，在完成對當(dāng)前時間窗的虛擬插入后直接對下一路徑的時間窗執(zhí)行虛擬插入。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在同時存在至少兩個待執(zhí)行任務(wù)的自移動設(shè)備時，獲取各自移動設(shè)備的優(yōu)先等級或者各待執(zhí)行任務(wù)的優(yōu)先等級，并根據(jù)所述優(yōu)先等級依次對各待執(zhí)行任務(wù)的自移動設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃；和/或

在將各時間窗按照虛擬插入確定的實際插入索引插入至各路徑的總時間窗中后，更新被插入路徑內(nèi)其他自移動設(shè)備在對應(yīng)路徑上的各路徑的總時間窗的索引。