[發明專利]模擬裝置

在審

• 申請號: 202010530620.1
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112077826A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 米山寬之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種模擬裝置，虛擬地確認機器人移載系統的動作，所述機器人移載系統具備：供給裝置，其具有配置工件的搬送面；圖像處理裝置，其拍攝所述搬送面上的所述工件并計算所述工件的位置；機器人，其具有保持所述搬送面上的所述工件的手部，并基于所述圖像處理裝置的計算結果將所述工件從所述搬送面拿起；以及接收裝置，其具有接收面，所述機器人將所述工件配置于所述接收面，

所述模擬裝置具備：

模型配置部，其將所述供給裝置、所述機器人及所述接收裝置的三維模型配置于虛擬空間；

工件供給部，其將所述工件的三維模型配置于所述供給裝置的三維模型中的搬送面上；以及

機器人動作控制部，其使所述機器人的三維模型進行動作，以將所述搬送面上的所述工件的三維模型移動到所述接收面上，

其中，所述工件供給部具有：

基準位置計算部，其按照設定的條件計算新配置的所述工件的位置和朝向；

工件區域設定部，其設定所述工件占有的工件區域；

干擾區域設定部，其設定與所述工件區域鄰接的干擾區域；以及

供給位置調整部，其調整新配置的所述工件的相對位置，以使新配置的所述工件的所述工件區域不與先配置的所述工件的所述工件區域及所述干擾區域重疊。

2.根據權利要求1所述的模擬裝置，其特征在于，

所述供給位置調整部調整新配置的所述工件的相對位置，以使新配置于所述搬送面的所述工件的所述工件區域及所述干擾區域不與其它的所述工件的所述工件區域重疊。

3.根據權利要求1或2所述的模擬裝置，其特征在于，

所述供給位置調整部調整新配置所述工件的絕對位置和新配置的所述工件的朝向中的至少一方。

4.根據權利要求1～3中的任一項所述的模擬裝置，其特征在于，

所述供給位置調整部通過調整所述搬送面的移動速度來調整新配置的所述工件的相對位置。

5.根據權利要求1～4中的任一項所述的模擬裝置，其特征在于，

所述供給位置調整部通過調整配置于所述搬送面的所述工件的數量來調整新配置的所述工件的相對位置。

6.根據權利要求1～5中的任一項所述的模擬裝置，其特征在于，

所述供給位置調整部還具有顯示控制部，該顯示控制部顯示表示所述工件區域和所述干擾區域的畫面。

7.根據權利要求1～6中的任一項所述的模擬裝置，其特征在于，

所述機器人動作控制部具有移載位置調整部，該移載位置調整部以使新配置于所述接收面的所述工件的所述工件區域及所述干擾區域不與其它的先配置的工件的所述工件區域重疊的方式決定新配置的所述工件的相對位置。