[發明專利]防止車輛碰撞的裝置和方法

在審

• 申請號: 202010528758.8
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112092808A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 李衡明
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60T7/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 彭雪瑞;臧建明

1.一種用于防止車輛碰撞的裝置，包括：

通信單元，配置為與周圍車輛進行無線通信；

感測單元，配置為檢測周圍車輛和車道；

駕駛控制模塊，配置為控制自主車輛進行轉向或制動，以及

控制器，配置為基于通過所述通信單元接收到的前車的駕駛模式信息，通過所述感測單元確定所述自主車輛是否能夠朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，基于所述確定結果，如果通過所述通信單元檢查到所述前車的前車處于停止狀態，通過所述駕駛控制模塊控制所述自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛或緊急制動。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，基于所述前車是否在自動駕駛模式下進行轉向避讓駕駛，所述控制器控制所述自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛或緊急制動。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述控制器被配置為：

控制所述自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛并同時通過所述前車的轉向避讓軌跡，實時地校正所述自主車輛的轉向避讓軌跡，如果所述感測單元確定所述自主車輛，在所述前車在自動駕駛模式下進行轉向避讓駕駛的狀態下，能夠朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，以及

控制所述自主車輛進行緊急制動，如果通過所述感測單元確定自主車輛，在所述前車在自動駕駛模式下進行緊急制動的狀態下，不能朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛。

4.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述控制器被配置為：

控制自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，如果通過所述感測單元確定所述自主車輛，在所述前車在自動駕駛模式下進行緊急制動的狀態下，能夠朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，以及

控制自主車輛進行緊急制動，如果通過所述感測單元確定所述自主車輛，在所述前車在自動駕駛模式下進行緊急制動的狀態下，不能朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制器控制所述自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛或緊急制動，如果能在手動駕駛模式下對所述前車進行強制控制。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述控制器被配置為：

基于所述前車與所述前車的前車之間的碰撞可能性，向所述前車發送強制轉向的控制命令，并控制所述自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，如果通過所述感測單元確定所述自主車輛，在能在手動駕駛模式下對所述前車進行強制控制的狀態下，能夠朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，以及

控制所述自主車輛進行緊急制動，如果通過所述感測單元確定所述前車，在能在手動駕駛模式下對所述前車進行強制控制的狀態下，不能朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述控制器將所述強制轉向控制命令發送給所述前車，如果前車在所述前車與所述前車的前車之間的碰撞限制時間上限內沒有進行轉向避讓駕駛。

8.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述控制器被配置為：

向前車發送碰撞警告命令，并控制所述自主車輛向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，如果通過所述感測單元確定所述自主車輛，在不能在手動駕駛模式下對所述前車進行強制控制的狀態下，能夠朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，以及

控制所述自主車輛進行緊急制動，如果通過所述感測單元確定所述前車，在不能在手動駕駛模式下對所述前車進行強制控制的狀態下，不能朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛。

9.一種防止車輛碰撞的方法，包括：

由控制器通過通信單元檢查前車的前車是否處于停止狀態；

由所述控制器通過所述通信單元接收所述前車的駕駛信息，如果通過所述通信單元檢查所述前車的前車處于停止狀態；以及

由所述控制器，基于通過所述通信單元接收到的前車的駕駛模式信息，通過感測單元確定自主車輛是否能夠朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛，基于所述確定結果，如果通過所述通信單元檢查到所述前車的前車處于停止狀態，通過所述駕駛控制模塊控制所述自主車輛朝向相鄰車道進行轉向避讓駕駛或緊急制動。