[發明專利]多目標跟蹤與多感官數據和缺失模態的學習關聯

在審

• 申請號: 202010528268.8
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112069867A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: M.布魯夫斯坦;S.奧倫;B.E.什洛莫
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G01S13/66;G01S13/86;G01S17/66
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王增強

1.一種目標檢測裝置，包括：

處理器，被編程以執行指令的第一分支和指令的第二分支；

其中，指令的第一分支包括：經由第一界面，從包括多個傳感器的一組傳感器中的至少一個傳感器接收第一模態，以及基于該第一模態來確定第一輸出值；和

其中，指令的第二分支包括：經由第二界面，從該一組傳感器中的至少一個傳感器接收第二模態，以及基于該第二模態確定第二輸出值；

關聯距離矩陣；

其中，第一模態和第二模態定義了目標檢測裝置的外部的目標的不同模態；

其中，目標檢測裝置被構造為累積第一輸出值和第二輸出值；和

其中，關聯距離矩陣被構造為將目標與累積的第一輸出值和第二輸出值關聯，從而檢測和跟蹤目標檢測裝置的外部的目標。

2.根據權利要求1所述的目標檢測裝置，

其中，目標檢測裝置被構造為基于傳感器測量值確定第一模態和第二模態中的至少一個。

3.根據權利要求1所述的目標檢測裝置，

其中，第一模態是以下之一：由二維或三維坐標表示的外觀、尺寸、形狀、地面上高度、相對或絕對位置，或目標檢測裝置的外部的目標的另一特征；

其中，第二模態是以下之一：由二維或三維坐標表示的外觀、尺寸、形狀、地面上高度、相對或絕對位置，或目標檢測裝置的外部的目標的另一特征；

其中第二模態不同于第一模態。

4.根據權利要求1所述的目標檢測裝置，

其中，第一界面和第二界面中的每個被構造為從光學攝像機、熱感攝像機、雷達傳感器、激光雷達傳感器和超聲傳感器中的至少一個接收輸入值。

5.根據權利要求1所述的目標檢測裝置，

其中，目標檢測裝置被構造為從該一組傳感器中的相同或不同傳感器接收第一模態和第二模態。

6.根據權利要求1所述的目標檢測裝置，

其中，目標檢測裝置被構造為基于該一組傳感器中的傳感器的第一子集的傳感器測量值來確定第一模態；

其中，傳感器的第一子集包括該一組傳感器中的至少兩個傳感器。

7.根據權利要求6所述的目標檢測裝置，

其中，所述目標檢測裝置被構造為基于該一組傳感器中的傳感器的第二子集的傳感器測量值來確定第二模態；

其中，傳感器的第二子集中的至少一個傳感器與傳感器的第一子集中的傳感器相同。

8.根據權利要求1所述的目標檢測裝置，

其中，指令的第一分支和指令的第二分支中的每個包括在所述關聯距離矩陣將目標與累積的第一輸出值和第二輸出值關聯之前，分別確定第一模態和第二模態的距離度量。

9.根據權利要求8所述的目標檢測裝置，

其中指令的第一分支和指令的第二分支中的每個包括在所述關聯距離矩陣將目標與累積的第一輸出值和第二輸出值相關聯之前，分別基于所確定的第一模態和第二模態的距離度量來確定歸一化模態。

10.根據權利要求9所述的目標檢測裝置，

其中，指令的第一分支和指令的第二分支中的每個包括將相應的加權因子應用于指令的第一分支和指令的第二分支中的每個的歸一化模態，以獲得第一輸出值和第二輸出值。