[發明專利]一種視覺追蹤人眼注視點的方法、車輛預警方法及裝置

有效

• 申請號: 202010528103.0
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113815623B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 張進;蔡之駿;張瑩
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;B60W50/14;B60W30/095
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 熊賢卿

本發明提供一種視覺追蹤人眼注視點的方法，包括主車周期性接收視覺追蹤設備提供的主車駕駛員的人眼所在位置坐標及人眼視線在當前投射屏幕內側上的注視點坐標；主車篩查出當前投射屏幕的折射率及曲率，并結合人眼所在位置坐標和所述人眼視線在當前投射屏幕內側上的注視點坐標，得到人眼視線在當前投射屏幕外側上的注視點坐標及其向外折射形成的相應折射光路，且進一步結合預設的人眼常規視距，得到位于相應折射光路上人眼視線的最終注視點及其坐標。實施本發明，不僅能解決傳統的車輛視覺追蹤技術的局限與不足，還結合V2X技術的信號優勢來增強車輛自身碰撞預警的準確性與可擴展性，提升車輛的安全性和實用性。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種視覺追蹤人眼注視點的方法、車輛預警方法及裝置。

背景技術

隨著車輛智能駕駛技術的發展和普及，融合各種感知數據進行預警計算的需求與日俱增。盡管車聯網技術C-V2X(Cellular?Vehicle?to?Everything，車用無線通信)得到迅速發展，使得汽車基于C-V2X技術感知外界的能力越來越強，但是現有的V2X應用并不涉及視覺追蹤技術包含的視線信息。

目前，傳統的車輛視覺追蹤技術雖然涉及有視線信息，但該視線信息中所識別的注視點為投射在某一屏幕表面的點，導致識別結果有很大的局限性，同時傳統的車輛視覺追蹤技術因無法使用V2X技術所提供的遠車信息，從而無法為車輛碰撞預警提供可靠依據。

因此，有必要對傳統的車輛視覺追蹤技術進行改進，解決傳統的車輛視覺追蹤技術的局限與不足，同時還有必要將V2X技術的信號優勢與視覺追蹤技術的注視點識別優勢相結合，增強車輛自身碰撞預警的準確性與可擴展性，從而提升車輛的安全性和實用性。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題在于，提供一種視覺追蹤人眼注視點的方法、車輛預警方法及裝置，不僅能解決傳統的車輛視覺追蹤技術的局限與不足，還結合V2X技術的信號優勢來增強車輛自身碰撞預警的準確性與可擴展性，提升車輛的安全性和實用性。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種視覺追蹤人眼注視點的方法，用于主車上，所述方法包括以下步驟：

所述主車周期性接收視覺追蹤設備提供的主車駕駛員的人眼所在位置坐標及人眼視線在當前投射屏幕內側上的注視點坐標；其中，所述當前投射屏幕為擋風玻璃或車前窗；

所述主車篩查出當前投射屏幕的折射率及曲率，并結合所述人眼所在位置坐標和所述人眼視線在當前投射屏幕內側上的注視點坐標，得到人眼視線在當前投射屏幕外側上的注視點坐標及其向外折射形成的相應折射光路，且進一步結合預設的人眼常規視距，得到位于相應折射光路上人眼視線的最終注視點及其坐標。

其中，所述方法進一步包括：

所述主車若判定人眼視線先經車前窗折射后再由后視鏡反射時，篩查出后視鏡的反射率及曲率，并結合人眼視線經所述車前窗向外折射形成的折射光路，得到人眼視線經折射后在所述后視鏡上的注視點坐標及其形成的第一反射光路，且進一步結合所述人眼常規視距，得到位于所述第一反射光路上人眼視線的最終注視點及其坐標。

其中，所述方法進一步包括：

所述主車若判定人眼視線未經車前窗折射而直接由所述后視鏡反射時，接收所述視覺追蹤設備提供的人眼視線在后視鏡上的注視點坐標，并結合所述人眼所在位置坐標、所述后視鏡的反射率及曲率和所述人眼視線在后視鏡上的注視點坐標，得到人眼視線直接在所述后視鏡上形成的第二反射光路，且進一步結合所述人眼常規視距，得到位于所述第二反射光路上人眼視線的最終注視點及其坐標。

其中，所述方法進一步包括：

所述主車周期性接收視覺追蹤設備提供的主車駕駛員的疲勞狀態，并根據所述主車駕駛員的疲勞狀態，得到主車駕駛員的疲勞度，且進一步在所述主車駕駛員的疲勞度達到預設的告警閾值時，生成告警信號發給主車駕駛員。