[發明專利]一種用于自動駕駛車輛的制動系統

在審

• 申請號: 202010528023.5
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113799754A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 覃贊文;徐文泉
• 申請（專利權）人: 蕪湖伯特利電子控制系統有限公司
• 主分類號: B60T13/66
• 分類號: B60T13/66;B60T13/74;B60T7/06
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 郭俊玲

本發明提供一種用于自動駕駛車輛的制動系統，具有雙壓力放生裝置的液壓控制單元，不包含制動主缸地安裝在車輛底盤框架上；踏板輸入單元和液壓控制單元分開，體積和重量分解成兩個小單元，利于在車輛前艙中的靈活布置，安裝在防火墻板上的踏板輸入單元重量小，比傳統真空助力器?制動主缸總成小（無真空助力器裝置），對薄壁鈑金件的防火墻板要求低，分體式的構造，不需要使液壓閥塊的一個側面（左側面、右側面）緊貼著防火墻板安裝，液壓閥塊可以多出一個面來靈活設置液壓控制單元的各功能模塊裝置，固定于液壓控制單元上的電子控制單元安裝在車輛底盤框架上，可以集成設置車身電子穩定功能所需要的車輛慣量傳感器，降低成本。

技術領域

本發明涉及車輛制動領域，尤其涉及一種用于自動駕駛車輛的制動系統。

背景技術

已知的車輛線控制動系統，包括液壓控制單元和電子控制單元。液壓控制單元一般包括：制動主缸，踏板行程傳感器，踏板感模擬器，壓力發生裝置，多個電磁閥，容納、固定上述各部件的液壓閥塊。電子控制單元一般地安裝在液壓閥塊上。

制動主缸通過與車輛制動踏板連接并被制動踏板驅動的主缸活塞而產生液壓力，踏板行程傳感器用于向電子控制單元輸送踏板行程信號，踏板感模擬器吸收制動主缸的液壓力而提供駕駛員的腳感，壓力發生裝置通過電機驅動活塞給車輛制動器輪缸提供制動壓力，電磁閥設置在液壓油路上各個控制節點并根據制動控制的需要對液壓流動路徑進行通、斷操作，液壓閥塊上設置多個孔特征和連接結構特征來容納和安裝上述各部件，且構造出多個液壓油路將各部件進行液壓連接。電子控制單元對壓力發生裝置的電機和多個電磁閥進行控制，提供線控制動、各種主動/自動剎車、制動能量回收（再生制動）、制動防抱死，車身電子穩定等功能。

其系統原理如圖2，基本工作過程如下：

當系統正常工作時執行線控制動模式，通過踏板行程傳感器43獲得駕駛員的制動意圖，壓力發生裝置的電機211通電驅動增壓活塞212產生制動液壓力，同時相應電磁閥裝置通電工作，將制動液壓力傳遞到車輛制動器的輪缸90進行制動；當系統出現故障時進入機械備份制動模式，壓力發生裝置的電機和各電磁閥不工作（斷電），駕駛員直接驅動制動踏板10，進而驅動主缸活塞41、42產生制動液壓力并傳遞到車輛制動器的輪缸90進行制動。

參照國際公告號WO 2019/076642 A1、中國公告號CN 208881776 U所展示的液壓控制單元結構，如圖3、圖4所示。在結構上，現有技術把上述（圖2）制動主缸40、踏板行程傳感器43、踏板感模擬器30、第一壓力發生裝置210、制動液儲液罐50以及各電磁閥構造成整體式的液壓控制單元100，并安裝固定在車輛前艙防火墻板20上。這種整體式的液壓控制單元在重量上和體積上是比較大的，一般的，其重量是傳統燃油車的真空助力器-制動主缸總成的2倍。

1、車輛上的踏板位置（駕駛員腳部）是相對固定的，而液壓控制單元中的制動主缸必需與踏板連接，由此體積較大的液壓控制單元在車輛上的安裝位置是固定的，因此對車輛前艙踏板周邊的布置是不利的。

2、車輛上支撐液壓控制單元的防火墻板一般的是剛度和強度較小的薄壁鈑金件，較大的重量導致振動幅度加劇，于產品的性能和壽命不利。

3、車身電子穩定功能所需要的車輛慣量傳感器（用于感知車輛縱向加速度和橫擺角速度），必需與車輛底盤框架進行剛性地固定連接才能準確感知車輛運動狀態，而出于減小成本的考慮一般的慣量傳感器是與電子控制單元的電路板集成的并通過電子控制單元的外殼與液壓控制單元固定連接。由此，整體式的液壓控制單元重量大且安裝在薄壁鈑金件的防火墻上導致振動幅度大，會導致車輛慣量傳感器信號失真，不能實現車身電子穩定功能。為解決此問題，需設置單獨的慣量傳感器模塊，成本高。

4、液壓控制單元的第一液壓力發生裝置包含第一電機，由于緊靠著車輛前艙防火墻，進行制動時第一電機的噪聲易于傳遞到駕乘艙進而被車輛乘員感知到。

5、只有一個壓力發生裝置（第一壓力發生裝置），當發生故障時自動剎車功能失效，不能用于無人駕駛車輛上。

發明內容