[發明專利]小空間并聯斜入收縮式葉菜缽苗移栽末端執行器

在審

• 申請號: 202010527114.7
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111642202A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 童俊華;孟青新;武傳宇;胡光華;俞高紅;俞亞新
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.小空間并聯斜入收縮式葉菜缽苗移栽末端執行器，其特征在于：該執行器包括支撐座(101)、豎直安裝在支撐座上的氣缸(102)、固定在氣缸推桿末端的爪針固定板(104)、間隔距離固定在支撐座上且中部均設置成通孔(113)的導向板(106)和隔板(110)、一端固定在爪針固定板上且另一端向下依次穿過導向板和隔板以抓取缽苗(2)的若干爪針(105)、可沿水平方向活動地定位在隔板上且一一對應地套設在各爪針上的若干圓環(109)以及懸空設置于隔板的通孔中心且通過鋼絲繩(107)與各圓環固定連接的回縮塊(108)；所述爪針固定板、導向板和隔板均水平布置；所述導向板上開設有便于各爪針穿過的若干導向孔(114)；所述隔板上開設有便于各爪針穿過且沿隔板通孔的徑向方向延伸的若干滑槽(115)。

2.根據權利要求1所述的小空間并聯斜入收縮式葉菜缽苗移栽末端執行器，其特征在于：所述爪針固定板的底部設置有與回縮塊位置相對應的凸塊(111)，以便凸塊穿過導向板的通孔并推動回縮塊豎直向下運動。

3.根據權利要求2所述的小空間并聯斜入收縮式葉菜缽苗移栽末端執行器，其特征在于：所述爪針采用具有彈性的金屬材料。

4.根據權利要求3所述的小空間并聯斜入收縮式葉菜缽苗移栽末端執行器，其特征在于：所述隔板中部設置有用于容納圓環的夾層(112)；所述夾層的高度與圓環的厚度相適合，以限制圓環的豎直運動。

5.根據權利要求4所述的小空間并聯斜入收縮式葉菜缽苗移栽末端執行器，其特征在于：所述支撐座寬度為42.5mm，以便于在小空間范圍內單獨作業或并聯作業。