[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法及裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010526849.8 | 申請(qǐng)日： | 2020-06-10 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111652897A | 公開（公告）日： | 2020-09-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李夢(mèng)男;支濤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京云跡科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T7/13 | 分類號(hào)： | G06T7/13;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李飛 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 機(jī)器人 視覺 邊緣 定位 方法 裝置 | ||
1.一種基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取拍攝圖像；
檢測(cè)所述拍攝圖像中是否包括樓梯；
當(dāng)所述拍攝圖像中包括所述樓梯時(shí)，根據(jù)所述拍攝圖像提取樓梯邊緣信息；
根據(jù)所述樓梯邊緣信息進(jìn)行邊緣定位，得到邊緣定位信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述拍攝圖像中是否包括樓梯的步驟包括：
對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行灰度化處理，得到灰度化圖像；
提取所述灰度化圖像中包括的紋理特征；
根據(jù)所述紋理特征判斷所述拍攝圖像中是否包括樓梯；
當(dāng)所述拍攝圖像中包括樓梯時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行所述根據(jù)所述拍攝圖像提取樓梯邊緣信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法，其特征在于，所述提取所述灰度化圖像中包括的紋理特征的步驟包括：
計(jì)算與所述灰度化圖像相匹配的灰度共生矩陣；
在所述灰度共生矩陣中提取對(duì)比度特征、熵特征以及能量特征；其中，所述對(duì)比度特征、所述熵特征以及所述能量特征用于表示所述灰度化圖像紋理特征。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述紋理特征判斷所述拍攝圖像中是否包括樓梯的步驟包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)的支持向量機(jī)分類器對(duì)所述對(duì)比度特征、所述熵特征以及所述能量特征進(jìn)行分類處理，得到分類結(jié)果；
根據(jù)所述分類結(jié)果判斷所述拍攝圖像中是否包括樓梯；
當(dāng)所述分類結(jié)果判斷所述拍攝圖像中包括樓梯時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行所述根據(jù)所述拍攝圖像提取樓梯邊緣信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述拍攝圖像提取樓梯邊緣信息的步驟包括：
根據(jù)預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行邊緣信息提取，得到樓梯邊緣信息。
6.一種基于機(jī)器人視覺的邊緣定位裝置，其特征在于，所述邊緣定位裝置包括：
獲取單元，用于獲取拍攝圖像；
檢測(cè)單元，用于檢測(cè)所述拍攝圖像中是否包括樓梯；
提取單元，用于在所述拍攝圖像中包括所述樓梯時(shí)，根據(jù)所述拍攝圖像提取樓梯邊緣信息；
定位單元，用于根據(jù)所述樓梯邊緣信息進(jìn)行邊緣定位，得到邊緣定位信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位裝置，其特征在于，所述檢測(cè)單元包括：
處理子單元，用于對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行灰度化處理，得到灰度化圖像；
提取子單元，用于提取所述灰度化圖像中包括的紋理特征；
檢測(cè)子單元，用于根據(jù)所述紋理特征判斷所述拍攝圖像中是否包括樓梯；其中，當(dāng)所述拍攝圖像中包括樓梯時(shí)，觸發(fā)所述提取單元執(zhí)行所述根據(jù)所述拍攝圖像提取樓梯邊緣信息的操作。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位裝置，其特征在于，所述提取單元，具體用于根據(jù)預(yù)設(shè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行邊緣信息提取，得到樓梯邊緣信息。
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器以及處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以使所述電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法。
10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被一處理器讀取并運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的基于機(jī)器人視覺的邊緣定位方法。
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