[發明專利]一種標定方法、裝置、系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010526555.5
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111681286A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 馬政;黃瑞;石建萍
• 申請（專利權）人: 商湯集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

本公開提供了一種標定方法、裝置、系統、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取第一標定圖像；第一標定圖像為待標定相機采集的包括標定板上的圖案的圖像，待標定相機設置在目標車輛上，目標車輛位于標定板前的預設位置處；根據第一標定圖像，確定標定板的中心點在第一標定圖像中的第一圖像坐標；基于初始的單應性矩陣、標定板的中心點在初始標定圖像中的初始圖像坐標以及第一圖像坐標，確定待標定相機的第一單應性矩陣。本公開能夠通過圖像處理方法確定單應性矩陣，以根據該單應性矩陣進行相機標定，操作簡單，效率和準確率得以提升，且無需占用較大的標定場景而具有較高的適用性。

技術領域

本公開涉及相機標定技術領域，具體而言，涉及一種標定方法、裝置、系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

高級輔助駕駛系統(Advanced Driver Assistance System，ADAS)，通常安裝在車輛的前擋風玻璃玻璃上，通過相機實時監測前方道路上的異常情況，該系統一般具有車道偏離檢測、碰撞檢測、車輛識別等功能。

目前，ADAS系統在安裝完成后，均需要對相機進行標定，這樣，系統可以根據標定的參數將圖像坐標映射到三維的世界坐標，從而確保車道線偏離和碰撞報警的準確性。

相關的相機標定方案，需要扭動相機對準地平線，采用肉眼的方式進行人工標定，效率和準確率較低，且要求在開闊平直的長馬路上進行，受限于標定場景而導致適用性較差。

發明內容

本公開實施例至少提供一種標定方案，能夠通過圖像處理方法確定單應性矩陣，以根據該單應性矩陣進行相機標定，操作簡單，效率和準確率得以提升，且無需占用較大的標定場景而具有較高的適用性。

主要包括以下幾個方面：

第一方面，本公開實施例提供了一種標定方法，包括：

獲取第一標定圖像；所述第一標定圖像為待標定相機采集的包括標定板上的圖案的圖像，所述待標定相機設置在目標車輛上，所述目標車輛位于所述標定板前的預設位置處；

根據所述第一標定圖像，確定所述標定板的中心點在所述第一標定圖像中的第一圖像坐標；

基于初始的單應性矩陣、所述標定板的中心點在初始標定圖像中的初始圖像坐標以及所述第一圖像坐標，確定待標定相機的第一單應性矩陣；所述初始的單應性矩陣根據所述標定板的中心點在世界坐標系中的世界坐標以及所述初始圖像坐標確定。

采用上述標定方法，在獲取到包括標定板的第一標定圖像之后，可以確定標定板的中心點在第一標定圖像中的第一圖像坐標，這樣，基于初始的單應性矩陣、所述標定板的中心點在初始標定圖像中的初始圖像坐標以及所述第一圖像坐標，即可以確定待標定相機的第一單應性矩陣。

上述標定方法利用圖像處理方法從第一標定圖像中確定出標定板的中心點的第一圖像坐標，該標定板的中心點作為與消失點同等作用的點，因此可以基于標定板的中心點確定待標定相機的第一單應性矩陣。由于第一單應性矩陣表征的是圖像坐標系與世界坐標系之間的轉換關系，因此，基于第一單應性矩陣可以反推出待標定相機的外參。上述整個標定過程實現了對相機的自動標定，避免了人工標定所存在的標定效率和準確率均較低的問題，效率和準確率均較高，且避免了占用較大的標定場景而導致適用性較差的問題，適用性更佳。

在一種實施方式中，所述基于初始的單應性矩陣、所述標定板的中心點在初始標定圖像中的初始圖像坐標以及所述第一圖像坐標，確定所述第一單應性矩陣，包括：

基于所述標定板的中心點在初始標定圖像中的初始圖像坐標、以及第一圖像坐標，確定所述標定板的中心點的偏移量；

利用所述標定板的中心點的偏移量、所述初始圖像坐標、以及用于表示所述第一單應性矩陣的矩陣表示函數，確定用于表示標定板的中心點在世界坐標系下的世界坐標的坐標表示函數；以及，