[發明專利]一種可雙臂協作的仿人機械雙臂

在審

• 申請號: 202010526415.8
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111702744A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 劉國平;王大海;楊先永;鐘飛飛;陳杰;趙文濤;何冠東
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 袁紅梅

1.一種可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，包括：機架、左臂、右臂；所述左臂右臂均由相同的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部組成。所述機架兩邊均含有機架俯仰關節，機架通過機架俯仰開關與肩部連接，所述肩部含有肩部偏航關節，且與大臂連接，所述大臂含有大臂俯仰關節，且與肘部連接，所述肘部含有肘部滾動關節，且肘部與小臂連接，所述小臂含有小臂俯仰關節，且與腕部連接，所述腕部含有腕部滾動關節，且與末端執行機構連接，各關節由電機驅動。

2.如權利要求1所述的可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，所述機架由X型交叉支撐架、減速器支架連接組成，所述機架左、右兩側均設有上部電機支架、導線架和第一諧波減速器，所述上部電機支架上設有第一直流電機、帶殼驅動器，所述第一直流電機與所述第一諧波減速器通過同步帶連接，所述導線架設在所述第一諧波減速器的一端同步帶的一側，所述第一諧波減速器的另一端上設有第一限位環，且連接有髖關節支座，所述髖關節支座上設有第一行程開關。

3.如權利要求2所述的可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，所述肩部偏航關節包括第二諧波減速器、第二直流電機支架、交叉滾子軸承、墊片，所述第二諧波減速器固定在所述髖關節支座一端，且所述第二諧波減速器上設有第二限位環，所述髖關節靠近所述第二限位環處設有第二行程開關，所述交叉滾子軸承與所述墊片固定在所述髖關節支座的另一端，所述第二直流電機支架上固定有第二直流電機、大臂連接件，所述第二直流電機與所述第二諧波減速器通過同步帶連接。

4.如權利要求3所述的可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，所述大臂俯仰關節包括大臂固定架、第三直流電機、第三諧波減速器，所述大臂固定架與所述大臂連接件緊固連接，所述大臂固定架上設有兩個帶殼驅動器，所述第三直流電機與所述第三諧波減速器連接，所述第三諧波減速器上設有第三限位環。

5.如權利要求4所述的可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，所述肘部滾動關節包括肘部上臂關節軸、肘部關節固定板、肘部減速器上固定板、第四諧波減速器、肘部減速器下固定板、肘關節下臂，肘部上臂關節軸設于肘部關節固定板上，與第三諧波減速器相連，第四諧波減速器通過肘部減速器上固定板和肘部減速器下固定板固定于肘部關節固定板上，肘關節下臂與第四諧波減速器相連接；所述肘部上臂關節軸上設有第三行程開關、帶殼驅動器，所述肘部關節固定板上設有第四直流電機，所述第四直流電機與所述第四諧波減速器通過同步帶連接，所述第四諧波減速器上設有第四限位環，所述肘部減速器下固定板上設有第四行程開關。

6.如權利要求5所述的可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，所述小臂俯仰關節包括小臂直流電機固定板、小臂減速器固定板、第五諧波減速器，所述小臂直流電機固定板內部設有第五直流電機、外部設有帶殼驅動器、一端與肘關節下臂連接，所述第五直流電機與所述第五諧波減速器直接連接，所述第五諧波減速器上設有第五限位環，所述小臂減速器固定板上設有第五行程開關。

7.如權利要求6所述的可雙臂協作的仿人機械雙臂，其特征在于，所述腕部滾動關節包括腕部上臂關節軸、腕部關節固定板、腕部減速器上固定板、第六諧波減速器、腕部減速器下固定板、腕關節下臂，所述腕部上臂關節軸設于腕部關節固定板上，與第五諧波減速器相連，第六諧波減速器通過腕部減速器上固定板和腕部減速器下固定板固定于腕部關節固定板上，所述腕關節下臂與第六諧波減速器連接，所述腕部上臂關節上設有帶殼驅動器、且與第五諧波減速器連接，所述腕部關節固定板上設有第六直流電機，所述第六直流電機與所述第六諧波減速器通過同步帶連接，所述第六諧波減速器上設有第六限位環，所述腕部減速器下固定板上設有第六行程開關，所述腕關節下臂用于與末端執行機構連接。