[發明專利]用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知方法及系統

在審

• 申請號: 202010526359.8
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111797701A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 顧一新
• 申請（專利權）人: 東莞正揚電子機械有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;趙貫杰

本發明公開了一種用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知方法及系統，其中該方法包括：采集或按照設定車道寬度計算車輛左右兩側的四道車道線；根據四道車道線劃分出車輛自身所在的自車車道和兩旁路車道；判斷旁路車道是否位于可行駛道路區域內，如果是，則將當前的旁路車道所在區域定義為感興趣區域，如果否，則將當前的旁路車道所在區域定義為觀察區域；多傳感器融合系統工作時，僅對觀察區域內有進入感興趣區域風險的目標物進行檢測，對感興趣區域內的所有目標物皆進行檢測；多傳感器融合系統通過上述方法進行障礙物檢測時，可過濾掉很大一部分不影響行駛路徑規劃的目標物，從而可大幅度降低多傳感器融合系統的負載，提升其工作效率。

技術領域

本發明涉及智能駕駛障礙物檢測技術領域，尤其涉及一種用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知方法及系統。

背景技術

隨著通信和傳感器技術的不斷發展，車輛智能駕駛技術逐漸完善。現階段，智能駕駛車輛的感知功能多采用多傳感器融合系統實現，而多傳感器融合系統采用的傳感器又大多為攝像頭和雷達，而這兩種傳感器在探測目標物時存在著大量的干擾目標數據，原因有：

1.雷達可以探測到車輛行駛道路上所有屬于傳感器檢測范圍的障礙物，而車輛行駛環境中的障礙物來源復雜多樣，包括車輛、行人、非機動車輛以及其他障礙物(柵欄、交通指示牌等)，所以會返回大量無效的目標數據(實際對駕駛行為無影響的目標物)；

2.由于雷達的自身的工作特點，還有可能會出現虛假目標；

3.在車輛行駛過程中，車輛的穩定性不同的路況下會有所不同，因此車輛可能出現顛簸或者晃動的情況，此時雷達的檢測信號可能會出現丟失的現象，這會導致目標信息出現大的波動。

這些無效目標數據及虛假目標數據的輸入會引起多傳感器融合系統ECU計算量負荷變大，處理效率變低。因此，需要對傳感器檢測信息進行處理，對車輛行駛區域進行ROI劃分，為多傳感器融合系統提供有效的過濾條件。

發明內容

本發明的目的是為解決上述技術問題的不足而提供一種用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知方法，為多傳感器融合系統提供有效的過濾條件，提高多傳感器融合系統的處理效率。

本發明的另一目的是提供一種用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知系統，為多傳感器融合系統提供有效的過濾條件，提高多傳感器融合系統的處理效率。

為了實現上述目的，本發明公開了一種用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知方法，其包括：

采集或按照設定車道寬度計算車輛左右兩側的四道車道線；

根據四道所述車道線劃分出所述車輛自身所在的自車車道和分別位于所述自車車道左右兩側的旁路車道；

判斷所述旁路車道是否位于可行駛道路區域內，如果是，則將當前的旁路車道所在區域定義為感興趣區域，如果否，則將當前的旁路車道所在區域定義為觀察區域；

兩所述旁路車道向外延伸的區域為與所述多傳感器融合系統無關的無關區域；

所述多傳感器融合系統工作時，僅對所述觀察區域內有進入所述感興趣區域風險的目標物進行檢測，對所述感興趣區域內的所有目標物皆進行檢測。

與現有技術相比，本發明用于車輛多傳感器融合系統的道路障礙物感知方法，通過采集或計算車道線的方式找出車輛行駛區域的并排的三個車道區，即自車車道和位于自車車道兩側的旁路車道，并根據旁路車道是否位于可行駛道路區域，將旁路車道定義為觀察區域或感興趣區域，而對于旁路車道之外的區域直接定位為無關區域，多傳感器融合系統工作時，對無關區域內的目標物無須處理，對于觀察區域內的目標物，僅對有進入感興趣區域風險的目標物進行檢測，只有對感興趣區域內的目標物才進行全面檢測，這樣，可過濾掉很大一部分不影響行駛路徑規劃的目標物，從而可大幅度降低多傳感器融合系統的負載，提升其工作效率。