[發(fā)明專利]一種自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010526306.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111845717A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張世為;葉雄飛;張婷婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢樂(lè)庭軟件技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42238
• 代理人: 易濱

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法及系統(tǒng)，其中的方法包含步驟：收到啟動(dòng)自動(dòng)泊車的指令后，根據(jù)規(guī)劃出的泊車軌跡以及車輛的實(shí)時(shí)位置，計(jì)算出所述實(shí)時(shí)位置到要停車的停車框之間沿著泊車軌跡的距離作為殘余距離，以及車輛從自動(dòng)泊車開(kāi)始車輛沿著泊車軌跡的行使距離；基于殘余距離與第一預(yù)設(shè)規(guī)則，得到第一補(bǔ)正參數(shù)和第二補(bǔ)正參數(shù)；基于行使距離與第二預(yù)設(shè)規(guī)則，得到第三參數(shù)；基于公式計(jì)算出補(bǔ)正值；在所述實(shí)時(shí)位置的偏航角的基礎(chǔ)上加上所述補(bǔ)正值，作為車輛下一時(shí)刻的期待偏航角，來(lái)控制車輛運(yùn)行。本發(fā)明中同時(shí)考慮車輛實(shí)際位置與期望位置之間的坐標(biāo)距離偏差和偏航角偏差，在不同區(qū)間設(shè)置不同的參數(shù)權(quán)重，可以有效緩解蛇形現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)泊車方面，更具體的說(shuō)，本發(fā)明具體涉及一種自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動(dòng)泊車功能的核心包括傳感器數(shù)據(jù)的感知、融合、決策規(guī)劃，控制等部分。感知部分主要負(fù)責(zé)探測(cè)計(jì)算出周邊環(huán)境的物體及其速度、距離等屬性，融合部分和決策部分主要是將感知得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，綜合這些數(shù)據(jù)后，得到?jīng)Q策結(jié)果，控制部分主要是根據(jù)決策結(jié)果，控制車輛的方向盤轉(zhuǎn)角和油門剎車等，實(shí)現(xiàn)車輛進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

其中，偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正主要運(yùn)用于控制部分，負(fù)責(zé)優(yōu)化控制數(shù)據(jù)的演算。車輛的偏航角數(shù)據(jù)的正確性，是自動(dòng)泊車能夠成功并帶給用戶舒適性的重要保障。偏航角刻畫(huà)的是車輛的運(yùn)動(dòng)方向，如果偏航角數(shù)據(jù)計(jì)算不準(zhǔn)，車輛就會(huì)偏離預(yù)先規(guī)劃好的泊車軌跡，導(dǎo)致泊車失敗，嚴(yán)重者，會(huì)帶來(lái)安全問(wèn)題。

以往的自動(dòng)駕駛技術(shù)，在對(duì)車輛做控制時(shí)，只是簡(jiǎn)單通過(guò)橫向控制算法來(lái)最小化期望偏航角與實(shí)際偏航角之間的誤差，但是當(dāng)方向盤的間隙較大時(shí)，容易出現(xiàn)“過(guò)調(diào)”現(xiàn)象導(dǎo)致車輛走“蛇形”路線。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明將整個(gè)泊車軌跡做了分段，針對(duì)不同的分段動(dòng)態(tài)調(diào)整偏航角達(dá)到補(bǔ)正，避免因?yàn)椤斑^(guò)調(diào)”現(xiàn)象導(dǎo)致車輛走“蛇形”路線。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題，所提供的自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法包含如下步驟：

S1、收到啟動(dòng)自動(dòng)泊車的指令后，根據(jù)規(guī)劃出的泊車軌跡以及車輛的實(shí)時(shí)位置，計(jì)算出所述實(shí)時(shí)位置到要停車的停車框之間沿著泊車軌跡的距離作為殘余距離，以及車輛從自動(dòng)泊車開(kāi)始車輛沿著泊車軌跡的行使距離；

S2、基于殘余距離與第一預(yù)設(shè)規(guī)則，得到第一補(bǔ)正參數(shù)和第二補(bǔ)正參數(shù)；其中，所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則為：殘余距離位于第一預(yù)設(shè)區(qū)間[0，k1]時(shí)，第一補(bǔ)正參數(shù)＝0和第二補(bǔ)正參數(shù)＝1，殘余距離位于第二預(yù)設(shè)區(qū)間(k1，+∞)，第一補(bǔ)正參數(shù)＝1和第二補(bǔ)正參數(shù)＝1，k1為預(yù)設(shè)值，且k10；

S3、基于行使距離與第二預(yù)設(shè)規(guī)則，得到第三參數(shù)；其中，所述第二預(yù)設(shè)規(guī)則為：行使距離位于第三預(yù)設(shè)區(qū)間[0，k2]時(shí)，第三補(bǔ)正參數(shù)＝0，行使距離位于第四預(yù)設(shè)區(qū)間(k2，+∞)，第三補(bǔ)正參數(shù)＝1，k2為預(yù)設(shè)值，k1k20；

S4、基于下述公式計(jì)算出補(bǔ)正值：

補(bǔ)正值＝(dist_diff*第一補(bǔ)正參數(shù)+ang_diff*第二補(bǔ)正參數(shù))*第三補(bǔ)正參數(shù)；

其中，dist_diff指所述實(shí)時(shí)位置和期待位置的偏離距離，ang_diff指所述實(shí)時(shí)位置的偏航角和期待位置的期待偏航角的差；

S5、在所述實(shí)時(shí)位置的偏航角的基礎(chǔ)上加上所述補(bǔ)正值，作為車輛下一時(shí)刻的期待偏航角，來(lái)控制車輛運(yùn)行。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法中，k1＝[1m，2.6m]，k2＝[0.05m，0.3m]。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法中，k1＝1.3m，k2＝0.1m。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的自動(dòng)泊車時(shí)的偏航角動(dòng)態(tài)補(bǔ)正方法中，啟動(dòng)自動(dòng)泊車后的任意時(shí)刻，殘余距離+行使距離＝泊車軌跡的長(zhǎng)度。