[發(fā)明專利]一種機(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量虛擬調(diào)試方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010526117.9
• 申請(qǐng)日: 2020-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111673251B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳文剛;蔡洪豐;韋加業(yè);廖勇;覃露露;張鎖軍;張栩濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)柳州汽車有限公司
• 主分類號(hào): B23K11/11
• 分類號(hào): B23K11/11;B23K11/36
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量虛擬調(diào)試方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：根據(jù)獲取到的焊點(diǎn)基本信息生成第一焊接規(guī)范參數(shù)表；根據(jù)第二焊接規(guī)范參數(shù)表與第一焊接規(guī)范參數(shù)表的匹配關(guān)系，將第一焊接規(guī)范參數(shù)表的焊接參數(shù)填寫(xiě)入第二焊接規(guī)范參數(shù)表的對(duì)應(yīng)位置；根據(jù)第二焊接規(guī)范參數(shù)表對(duì)機(jī)器人離線程序進(jìn)行虛擬調(diào)試后，將離線程序?qū)胫翙C(jī)器人控制器中，以使機(jī)器人控制器根據(jù)機(jī)器人離線程序?qū)嵤┖附涌刂乒ぷ鳌１景l(fā)明能夠?qū)C(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量進(jìn)行虛擬調(diào)試并將調(diào)試完成的離線程序自動(dòng)導(dǎo)入機(jī)器人控制器，省略了工程作業(yè)表的編寫(xiě)及人工示教等過(guò)程，從而有效提高了焊接生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率及準(zhǔn)確性，并節(jié)省人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及點(diǎn)焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量虛擬調(diào)試方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的機(jī)器人電阻點(diǎn)焊焊接參數(shù)導(dǎo)入方式為根據(jù)焊點(diǎn)的基本信息(比如板件材質(zhì)、料厚、電極帽直徑等)經(jīng)過(guò)仿真軟件進(jìn)行仿真計(jì)算得到焊接電流、焊接壓力、焊接時(shí)間、脈沖次數(shù)、預(yù)壓時(shí)間、保持時(shí)間等焊接參數(shù)，經(jīng)過(guò)試片驗(yàn)證確定初版的焊接規(guī)范表，再將焊接規(guī)范表寫(xiě)入工程作業(yè)表的每個(gè)焊點(diǎn)中，在生產(chǎn)線調(diào)試過(guò)程中，人工示教機(jī)器人將焊接規(guī)范導(dǎo)入機(jī)器人控制器中，再經(jīng)過(guò)實(shí)車驗(yàn)證得到質(zhì)量合格的焊點(diǎn)(如圖2所示)。

現(xiàn)有的機(jī)器人電阻點(diǎn)焊焊接參數(shù)導(dǎo)入和調(diào)試方法存在如下缺陷：

1)效率低下。初版的焊接規(guī)范表經(jīng)過(guò)工程作業(yè)表轉(zhuǎn)換后再經(jīng)過(guò)人工示教才能導(dǎo)入機(jī)器人控制器，編寫(xiě)文件每一步都需要幾十份文件，編寫(xiě)工程作業(yè)表則至少需要3周時(shí)間。示教更是需要實(shí)車走機(jī)器人軌跡設(shè)置每個(gè)焊點(diǎn)參數(shù)，每臺(tái)機(jī)器人需要1小時(shí)。

2)容易出錯(cuò)。焊接規(guī)范表至機(jī)器人控制器中間經(jīng)過(guò)2個(gè)過(guò)程，而每個(gè)過(guò)程都是人工編寫(xiě)，受人為因素影響大，非常容易出錯(cuò)，一旦出錯(cuò)也很難查到問(wèn)題。

3)人力成本高。人工示教需要專門(mén)的機(jī)器人操作工程師、工藝人員、質(zhì)量檢查人員小組成員完成，每臺(tái)機(jī)器人需要1小時(shí)。

綜上，現(xiàn)有的機(jī)器人電阻點(diǎn)焊焊接參數(shù)導(dǎo)入方式會(huì)造成焊接生產(chǎn)線的技改周期長(zhǎng)，效率和準(zhǔn)確性低下，且耗費(fèi)較多的人力成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種機(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量虛擬調(diào)試方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠?qū)C(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量進(jìn)行虛擬調(diào)試，從而提高焊接生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率及準(zhǔn)確性，并節(jié)省人力成本。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人點(diǎn)焊焊接參數(shù)和焊接質(zhì)量虛擬調(diào)試方法，包括：

根據(jù)獲取到的焊點(diǎn)基本信息生成第一焊接規(guī)范參數(shù)表；其中，所述第一焊接規(guī)范參數(shù)表包括焊點(diǎn)編號(hào)及焊接參數(shù)；

根據(jù)編程軟件中的第二焊接規(guī)范參數(shù)表與所述第一焊接規(guī)范參數(shù)表的匹配關(guān)系，將所述第一焊接規(guī)范參數(shù)表的焊接參數(shù)填寫(xiě)入所述第二焊接規(guī)范參數(shù)表的對(duì)應(yīng)位置；

根據(jù)所述第二焊接規(guī)范參數(shù)表對(duì)機(jī)器人離線程序進(jìn)行虛擬調(diào)試后，將所述機(jī)器人離線程序?qū)胫翙C(jī)器人控制器中，以使所述機(jī)器人控制器根據(jù)所述機(jī)器人離線程序?qū)嵤┖附涌刂乒ぷ鳌?/p>

進(jìn)一步地，所述編程軟件中的第二焊接規(guī)范參數(shù)表與所述第一焊接規(guī)范參數(shù)表的匹配關(guān)系的獲取方法包括：

根據(jù)焊點(diǎn)編號(hào)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)所述第一焊接規(guī)范參數(shù)表中的第一焊點(diǎn)與所述第二焊接規(guī)范參數(shù)表中的第二焊點(diǎn)進(jìn)行逐一匹配，獲取得到所述第二焊接規(guī)范參數(shù)表與所述第一焊接規(guī)范參數(shù)表的匹配關(guān)系。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)獲取到的焊點(diǎn)基本信息生成第一焊接規(guī)范參數(shù)表，具體為：

根據(jù)焊接任務(wù)的焊點(diǎn)基本信息，按預(yù)設(shè)的調(diào)試規(guī)則對(duì)所述焊接任務(wù)的每一焊點(diǎn)進(jìn)行焊點(diǎn)質(zhì)量仿真調(diào)試，得到每一焊點(diǎn)的焊接參數(shù)；