[發明專利]一種定位導航方法、裝置以及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202010526047.7
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111805535B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 王林源;馬子昂;盧維;殷俊;林輝
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;G01C21/00;G01C21/20;G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請提供了一種定位導航方法、裝置以及計算機存儲介質。該定位導航方法包括：從監控設備獲取監控視頻，并從監控視頻中提取第一地圖信息；基于預設的三維模型和第一地圖信息確定機器人的初始位姿；通過傳感器獲取機器人的起始位姿以及第二地圖信息；基于初始位姿和起始位姿確定機器人的導航位姿，以及以第一地圖信息為基準對第二地圖信息進行坐標轉換，以得到導航地圖信息。通過上述方式，本申請的定位導航方法能夠基于監控設備實現室內場景下的機器人自主定位導航。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種定位導航方法、裝置以及計算機存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術、傳感器技術以及現代控制技術的高速發展，機器人的種類變得越來越豐富，并逐步從傳統的工業領域走進人們的日常生活。在不久的未來，人們可以在展廳、圖書館、倉庫、超市等場所看到各種各樣的機器人。因此，作為室內移動機器人關鍵技術的定位與導航，其需求也越來越大。

機器人定位導航能力作為機器人實現自主運動的基本能力，近年來受到持續關注，例如快遞領域的自動化搬運機器人在飛速發展。實現自主導航的機器人通常需要配備GPS，以實現全局定位。對于如搬運機器人等在廠房內的工作場景，GPS信號容易被遮擋，不適用于室內環境。

發明內容

本申請提供了一種定位導航方法、裝置以及計算機存儲介質，主要解決的技術問題是如何實現室內場景下的機器人自主定位導航的問題。

為解決上述技術問題，本申請提供了一種定位導航方法，所述定位導航方法包括：

從監控設備獲取監控視頻，并從所述監控視頻中提取第一地圖信息；

基于預設的三維模型和所述第一地圖信息確定機器人的初始位姿；

通過傳感器獲取所述機器人的起始位姿以及第二地圖信息；

基于所述初始位姿和所述起始位姿確定所述機器人的導航位姿，以及以所述第一地圖信息為基準對所述第二地圖信息進行坐標轉換，以得到導航地圖信息。

其中，所述定位導航方法還包括：

采用目標跟蹤技術獲取所述機器人在所述監控視頻中的第一位姿；

通過所述傳感器獲取所述機器人的第二位姿以及第三地圖信息；

基于所述第一位姿和所述第二位姿確定所述機器人的當前位姿；

基于所述導航路徑以及所述當前位姿調整所述機器人的位姿。

其中，所述通過所述傳感器獲取所述機器人的第二位姿以及第三地圖信息的步驟之后，所述定位導航方法還包括：

以所述第一地圖信息為基準對所述第三地圖信息進行坐標轉換，以得到當前地圖信息；

判斷所述當前地圖信息與所述導航地圖信息是否相同；

若否，則基于所述當前地圖信息獲取所述機器人在三維環境中的當前軌跡。

其中，所述基于所述導航地圖信息獲取所述機器人在三維環境中的當前軌跡的步驟之后，所述定位導航方法還包括：

基于所述機器人在三維環境中的當前軌跡以及所述第二位姿調整所述機器人的位姿。

其中，所述采用目標跟蹤技術獲取所述機器人在所述監控視頻中的第一位姿的步驟之后，所述定位導航方法還包括：

獲取預設的軌跡終點位置；

判斷所述第一位姿是否與所述軌跡終點位置匹配；

若是，則結束所述機器人的導航。