[發明專利]一種無人平臺障礙避障系統及方法

在審

• 申請號: 202010525835.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111580538A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 趙小川;宋剛;劉華鵬;徐凱;鄭君哲;李陳;黃杰;邵佳星;馬燕琳;馮運鐸;周亞榮
• 申請（專利權）人: 中國兵器工業計算機應用技術研究所
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 周倩

本發明公開了一種無人平臺障礙避障系統及方法，所述系統包括：搭載于無人平臺上的飛行控制器、機載計算機和避障雷達，所述避障雷達與所述機載計算機通信連接，所述機載計算機與所述飛行控制器雙向通信連接；其中，所述避障雷達探測障礙物并將采集到的雷達數據送入所述機載計算機；所述機載計算機對所述雷達數據進行處理，完成路徑規劃，并將規劃好的路徑發送至所述飛行控制器，以使所述飛行控制器按照所述規劃好的路徑對所述無人平臺進行飛行控制。本發明的有益效果為：既保證了無人平臺的飛行可靠性，又可以利用更加強大的硬件平臺完成復雜多變的任務。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及一種無人平臺障礙避障系統及方法。

背景技術

傳統的無人機在實現避障過程中，都是基于飛行控制器來接收避障傳感器的信號，這使得在避障過程中需要占用飛行控制器較大的硬件資源，使飛行控制器的穩定性受到影響。

發明內容

為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種無人平臺障礙避障系統及方法，提高無人平臺的穩定性和可擴展性。

本發明提供了一種無人平臺障礙避障系統，所述系統包括：

搭載于無人平臺上的飛行控制器、機載計算機和避障雷達，所述避障雷達與所述機載計算機通信連接，所述機載計算機與所述飛行控制器雙向通信連接；

其中，所述避障雷達探測障礙物并將采集到的雷達數據送入所述機載計算機；所述機載計算機對所述雷達數據進行處理，完成路徑規劃，并將規劃好的路徑發送至所述飛行控制器，以使所述飛行控制器按照所述規劃好的路徑對所述無人平臺進行飛行控制。

作為本發明進一步的改進，所述系統還包括搭載于所述無人平臺上的穩定云臺，所述避障雷達搭載在所述穩定云臺上，以使所述避障雷達在俯仰方向的視場小于等于5度。

作為本發明進一步的改進，所述無人平臺采用多旋翼無人機。

作為本發明進一步的改進，所述避障雷達采用激光雷達或毫米波雷達。

作為本發明進一步的改進，所述系統還包括：

電機，搭載于所述無人平臺上并與所述飛行控制器連接，根據所述飛行控制器發送的控制指令，對所述無人平臺進行飛行控制，以使所述無人平臺按照所述規劃好的路徑進行飛行。

作為本發明進一步的改進，所述系統還包括：

GNSS接收機，搭載于所述無人平臺上并與所述飛行控制器通信連接，為所述無人平臺提供導航數據，并通過所述飛行控制器將所述導航數據送入所述機載計算機，以使所述機載計算機對所述雷達數據和所述導航數據進行處理，完成路徑規劃。

作為本發明進一步的改進，所述系統還包括：

數傳電臺，搭載于所述無人平臺上并與所述飛行控制器雙向通信連接，提供無線傳輸信號，以使所述飛行控制器與地面控制系統通信。

作為本發明進一步的改進，所述系統還包括：

電源模塊，搭載于所述無人平臺上，為所述飛行控制器供電。

作為本發明進一步的改進，所述系統還包括：

電池，搭載于所述無人平臺上并與所述電源模塊連接，為所述電源模塊供電。

本發明還提供了一種無人平臺障礙避障方法，所述方法包括：

避障雷達探測障礙物并將采集到的雷達數據送入機載計算機；

所述機載計算機對所述雷達數據進行處理，完成路徑規劃；

所述機載計算機將規劃好的路徑發送至所述飛行控制器，以使所述飛行控制器按照所述規劃好的路徑對所述無人平臺進行飛行控制。