[發明專利]一種姿態誤差反饋修正的提高慣性制導精度的方法

有效

• 申請號: 202010525495.5
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111780753B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 魏宗康
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張曉飛

1.一種姿態誤差反饋修正的提高慣性制導精度的方法，其特征在于步驟如下：

(1)獲取導彈相對發射點地球坐標系的遙外測速度誤差的序列值其中，δv_x、δv_y、δv_z為導彈在發射點地球坐標系OX_eY_eZ_e三個軸上的速度分量；i＝1,2,…,N；i表示導航解算的時間序列，N表示參與導航解算的最大個數；設采樣間隔周期為ΔT，序列i對應的時刻為t_i＝i×ΔT；

(2)確定陀螺儀漂移的模型及系數，陀螺儀漂移角速度為

式中，a_x、a_y、a_z為導彈飛行時的慣性測量系統中加速度計組合測量的慣性測量坐標系OX_pY_pZ_p三個軸上對應的視加速度分量；ε_x、ε_y、ε_z為導彈飛行時的慣性測量系統中相對慣性測量坐標系OX_pY_pZ_p三個軸上對應的陀螺儀漂移角速率；D_0x、D_1x、D_2x、D_3x、D_4x、D_5x、D_6x、D_7x、D_8x、D_9x為X_p軸陀螺儀的誤差系數；D_0y、D_1y、D_2y、D_3y、D_4y、D_5y、D_6y、D_7y、D_8y、D_9y為Y_p軸陀螺儀的誤差系數；D_0z、D_1z、D_2z、D_3z、D_4z、D_5z、D_6z、D_7z、D_8z、D_9z為Z_p軸陀螺儀的誤差系數；

(3)確定陀螺儀漂移相對誤差系數的偏微分

(4)確定姿態角誤差相對陀螺儀誤差系數的偏微分；

(5)確定速度誤差相對陀螺儀誤差系數的偏微分；

(6)確定速度誤差相對陀螺儀各項誤差系數的環境函數矩陣、速度誤差向量和誤差系數向量；

(7)確定速度誤差相對加速度計的環境函數矩陣；

(8)根據慣性制導速度環境函數，采用最小二乘法求解制導工具誤差系數，并經補償后提高慣性制導精度；

所述步驟(4)的具體過程為：

(4.1)設其中l＝0,1,2,…,9；

(4.2)求出在t_i時刻的值；

(4.3)根據以下三式，求出在t_i時刻的值；

(4.4)根據以下三式，求出在t_i時刻的值；

2.根據權利要求1所述的一種姿態誤差反饋修正的提高慣性制導精度的方法，其特征在于：所述步驟(5)的具體過程為：

(5.1)設

(5.2)求出在t_i時刻的值，其中j＝x,y,z；

3.根據權利要求2所述的一種姿態誤差反饋修正的提高慣性制導精度的方法，其特征在于：所述步驟(6)的具體過程為：

(6.1)確定速度誤差相對陀螺儀各項誤差系數的環境函數矩陣為

(6.2)由陀螺儀誤差系數構成的參數矩陣為

4.根據權利要求3所述的一種姿態誤差反饋修正的提高慣性制導精度的方法，其特征在于：所述步驟(8)中的補償為利用確定的工具誤差系數對工具誤差的裝訂值進行修正，進而實現對慣性制導遙外測觀測量的補償。