[發明專利]一種機器抓取位置確定方法、設備、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010525389.7
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111844019B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 王帥帥
• 申請（專利權）人: 安徽鴻程光電有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/13;G06T7/73
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 王剛

本說明書一個或多個實施例提供的一種機器抓取位置確定方法、設備、電子設備和存儲介質，包括：獲取擺放物體的圖像信息，生成圖像坐標系；對圖像信息進行檢測，分辨出待抓取物體樣本及重疊區域樣本，并進行圖像處理，生成中間輪廓；建立所述中間輪廓的第一外接矩形，根據所述第一外接矩形的短邊確定預選抓取點，根據預選抓取點的位置信息確定抓取點；確定抓取點的坐標信息及角度信息；將坐標信息及角度信息傳輸給抓取臂。本說明書一個或多個實施例使機器在抓取重疊物體時，選取遠離重疊部位進行抓取，同時會調整到相應的角度，進而可以正確分辨重疊物體，并快速準確的抓取物體正確位置，有效保護了物體本身及整個工裝過程。

技術領域

本說明書一個或多個實施例涉及自動化控制技術領域，尤其涉及一種機器抓取位置確定方法、設備、電子設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，機器人在工業生產、家庭生活中扮演著越來越重要的作用。機器人抓取是實現人機交互的重要手段，通過安裝在機械臂末端的操作手爪，機器人可實現對目標的抓取操作，能夠應用于流水線分揀、家庭服務等領域，零件的抓取已然成為機器人應用的一個重要環節。

目前基于機器視覺的機械臂可以自動識別和抓取工件，但是往往只能識別和抓取單個的工件，若是兩個工件搭連在一起，機械臂就無法準確識別和抓取，而錯誤的抓取往往會造成工件的損毀、組裝件被破壞等問題，嚴重影響工作效率及工作成本。

發明內容

有鑒于此，本說明書一個或多個實施例的目的在于提出一種機器抓取位置確定方法、設備、電子設備和存儲介質。

基于上述目的，本說明書一個或多個實施例提供的一種機器抓取位置確定方法，包括：

獲取擺放物體的圖像信息，生成圖像坐標系；

對所述圖像信息進行檢測，分辨出待抓取物體樣本及重疊區域樣本，對所述待抓取物體樣本及所述重疊區域樣本進行圖像處理，生成中間輪廓；所述中間輪廓為所述待抓取物體樣本去除所述重疊區域樣本后的非重疊區域的輪廓；

建立所述中間輪廓的第一外接矩形，根據所述第一外接矩形的短邊確定預選抓取點，根據所述預選抓取點的位置信息確定抓取點；

根據所述圖像坐標系確定所述抓取點的抓取坐標信息及抓取角度信息；

將所述抓取坐標信息及所述抓取角度信息傳輸給抓取臂，使所述抓取臂進行抓取。

在一些實施方式中，所述建立所述中間輪廓的第一外接矩形，根據所述第一外接矩形的短邊確定預選抓取點，包括：

當所述中間輪廓的個數大于1時，確定所述第一外接矩形中每條短邊的中點為所述預選抓取點；

設置所述中間輪廓中面積最小的為次輪廓，所述次輪廓對應的所述第一外接矩形為次矩形，在所述預選抓取點中去除所述次矩形的每條短邊的中點；

當所述中間輪廓的個數為1時，確定所述第一外接矩形中每條短邊的中點為所述預選抓取點。

在一些實施方式中，所述根據所述預選抓取點的位置信息確定抓取點，包括：

當所述中間輪廓的個數大于1時，確定所述次輪廓的第一中心位置，測量所述預選抓取點到所述第一中心位置的距離生成所述位置信息，將所述位置信息最大的所述預選抓取點設置為所述抓取點；

當所述中間輪廓的個數為1時，確定所述重疊區域樣本的第二中心位置，測量所述預選抓取點到所述第二中心位置的距離生成所述位置信息，將所述位置信息最大的所述預選抓取點設置為所述抓取點。

在一些實施方式中，所述對所述圖像信息進行檢測，分辨出待抓取物體樣本及重疊區域樣本，包括：

獲取至少兩個存在相互重疊物體的樣本圖像，通過所述樣本圖像對目標檢測訓練模型進行訓練；