[發明專利]一種障礙物的感知方法、感知裝置和無人駕駛清掃車

在審

• 申請號: 202010524817.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111796299A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 駱嫚;蔡營;曹愷;楊小鳴
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/931;E01H1/08
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 孟歡

1.一種障礙物的感知方法，其特征在于，所述感知方法包括以下步驟：

視覺相機采集車輛周邊的圖像信息；

多個同側分布的固態激光雷達根據各自的探測范圍獲取所述車輛同側不同遠近區域的障礙物的激光云點信息，同時，探測較近區域的固態激光雷達的分辨率高于探測較遠區域的固態激光雷達；

處理器接收所述圖像信息和多個所述激光云點信息并進行融合處理，得到所述車輛同側的障礙物的感知信息。

2.如權利要求1所述的障礙物的感知方法，其特征在于，所述處理器接收所述圖像信息和多個所述激光云點信息并進行融合處理，得到所述車輛同側的障礙物的感知信息的具體步驟為：

接收所述車輛周邊的圖像信息、以及接收所述車輛同側的多個激光云點信息，所述圖像信息包含采集到的障礙物的邊界框區域；

將所述激光云點信息的三維坐標轉換為與所述圖像信息對應的二維坐標，根據所述對應的二維坐標、所述邊界框區域共同確定所述障礙物的激光云點信息，并對所述障礙物的激光云點信息進行柵格化聚類，得到所述障礙物的感知信息，所述感知信息包括障礙物的類型、輪廓大小、空間位置、速度。

3.一種障礙物的感知裝置，其特征在于，所述感知裝置包括：

視覺相機，其用于采集所述車輛周邊的圖像信息；

多個同側設置的固態激光雷達，其用于根據各自的探測范圍獲取所述車輛同側不同遠近區域的障礙物的激光云點信息，同時，探測較近區域的固態激光雷達的分辨率高于探測較遠區域的固態激光雷達；

處理器，其與所述視覺相機和多個所述固態激光雷達均相連，用于接收所述圖像信息和多個所述激光云點信息并進行融合處理，得到所述車輛同側的障礙物的感知信息。

4.如權利要求3所述的障礙物的感知裝置，其特征在于，所述固態激光雷達為固態嵌入式激光雷達。

5.如權利要求3所述的障礙物的感知裝置，其特征在于，所述固態激光雷達的數量為三個，其中一個固態激光雷達為第一固態激光雷達，另外兩個固態激光雷達為第二固態激光雷達，所述第一固態激光雷達的水平視角大于所述第二固態激光雷達；同時，

兩個所述第二固態激光雷達分布在所述第一固態激光雷達的兩側，且其布置高度低于所述第一固態激光雷達，用于探測近距低矮障礙物和路沿信息，所述第一固態激光雷達用于探測遠距障礙物。

6.如權利要求5所述的障礙物的感知裝置，其特征在于，所述第一固態激光雷達支持激光即時定位與地圖構建。

7.如權利要求1所述的障礙物的感知裝置，其特征在于，所述感知裝置還包括：

超聲波雷達，其與所述處理器相連，用于采集所述車輛周邊的障礙物的距離數據，并將所述距離數據發送至所述處理器。

8.如權利要求1所述的障礙物的感知裝置，其特征在于，所述處理器包括：

接收模塊，其用于接收所述車輛周邊的圖像信息、以及接收所述車輛同側的多個激光云點信息，所述圖像信息包含采集到的障礙物的邊界框區域；

融合模塊，其用于將所述激光云點信息的三維坐標轉換為與所述圖像信息對應的二維坐標，根據所述對應的二維坐標、所述邊界框區域共同確定所述障礙物的激光云點信息，并對所述障礙物的激光云點信息進行柵格化聚類，得到所述障礙物的感知信息，所述感知信息包括障礙物的類型、輪廓大小、空間位置、速度。

9.一種無人駕駛清掃車，其特征在于，所述無人駕駛清掃車包括：

車身；

感知裝置，其裝設于所述車身上，所述感知裝置為權利要求3～8任意一項所述的障礙物的感知裝置。

10.如權利要求9所述的無人駕駛清掃車，其特征在于，所述固態激光雷達的數量為三個，其中一個固態激光雷達為第一固態激光雷達，另外兩個固態激光雷達為第二固態激光雷達，所述第一固態激光雷達的水平視角大于所述第二固態激光雷達，且所述第一固態激光雷達安裝在所述車身的前側，兩個所述第二固態激光雷達分別安裝在所述車身的前方兩側上，所述第二固態激光雷達布置高度低于所述第一固態激光雷達。