[發(fā)明專利]一種繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010524019.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111685967A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李偉達(dá);李娟;李想;黃劍斌
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32257
• 代理人: 張榮

1.一種繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，包括：

安裝板；

滑輪機(jī)構(gòu)，所述滑輪機(jī)構(gòu)包括滑輪和安裝組件，所述滑輪裝配于所述安裝組件上，所述安裝組件通過轉(zhuǎn)軸與所述安裝板連接，所述滑輪上設(shè)有與繩索配合的導(dǎo)向槽，繩索在移動時可帶動所述滑輪繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述滑輪包括第一定滑輪、第二定滑輪和第三定滑輪，所述第二定滑輪設(shè)于所述第一定滑輪和第三定滑輪之間，繩索依次繞設(shè)在所述第一定滑輪、第二定滑輪和第三定滑輪上，所述安裝組件包括連接板、第一支架、第二支架和第三支架，所述第一定滑輪、第二定滑輪和第三定滑輪分別通過所述第一支架、第二支架和第三支架與所述連接板連接。

3.如權(quán)利要求2所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述第二支架與所述連接板之間設(shè)有拉壓力傳感器，用于測量繩索上的拉力。

4.如權(quán)利要求3所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述第二定滑輪兩邊的繩索平行設(shè)置。

5.如權(quán)利要求2所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述第二支架上設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器用于檢測所述第二定滑輪的轉(zhuǎn)動量，進(jìn)而得到繩索的伸縮量。

6.如權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述安裝板上設(shè)有旋轉(zhuǎn)限位槽，所述安裝組件上設(shè)有與所述限位槽配合的限位銷，所述限位銷與所述旋轉(zhuǎn)限位槽配合限制所述安裝組件的旋轉(zhuǎn)范圍。

7.如權(quán)利要求5所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)限位槽為弧形。

8.如權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述安裝板上固定有軸承座，所述轉(zhuǎn)軸與所述軸承座連接，所述軸承座上設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器用于檢測所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動量。

9.如權(quán)利要求8所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述軸承座包括第一殼體、套筒、一對角接觸球軸承、鎖緊螺母、磁頭，所述一對角接觸球軸承設(shè)于所述第一殼體內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸穿設(shè)于所述一對角接觸球軸承至所述第一殼體外，所述鎖緊螺母設(shè)于所述第一殼體外并套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸上，所述一對角接觸球軸承中的上部軸承外圈通過所述第一殼體抵緊，內(nèi)圈通過所述鎖緊螺母鎖緊，所述一對角接觸球軸承中的下部軸承外圈通過所述套筒抵緊，內(nèi)圈通過所述轉(zhuǎn)軸上的臺階抵緊，所述套筒通過螺釘固定在所述安裝板上，所述磁頭裝配在所述轉(zhuǎn)軸上，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器通過檢測所述磁頭獲取所述轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動量。

10.如權(quán)利要求1所述的繩驅(qū)動康復(fù)機(jī)器人的繩索導(dǎo)向裝置，其特征在于，所述滑輪包括第二殼體、螺紋桿、軸用擋圈、孔用擋圈、一對深溝球軸承，所述一對深溝球軸承設(shè)于所述第二殼體內(nèi)并套設(shè)于所述螺紋桿上，所述軸用擋圈和孔用擋圈套設(shè)于所述螺紋桿上且分別設(shè)于所述一對深溝球軸承的兩側(cè)。