[發(fā)明專利]一種末端裝置及手術(shù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010523783.7
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111772793B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 屈萌;焦偉;孔維陽
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 易賢衛(wèi)

本發(fā)明涉及一種末端裝置，包括連接底座、轉(zhuǎn)動組件、連接頂座及夾持組件，轉(zhuǎn)動組件為多個，其包括轉(zhuǎn)動連接件及轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌，轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌與轉(zhuǎn)動連接件轉(zhuǎn)動連接，多個轉(zhuǎn)動組件之間通過相鄰的兩個轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌與轉(zhuǎn)動連接件滑動連接，以實現(xiàn)依次連接；多個依次連接的所述轉(zhuǎn)動組件位于所述連接底座及所述連接頂座之間，且位于相對兩端的轉(zhuǎn)動組件分別與所述連接底座及所述連接頂座連接；所述夾持組件位于所述連接頂座遠離所述轉(zhuǎn)動組件的一側(cè)，且與所述連接頂座連接。本發(fā)明還提供一種手術(shù)機器人，包括機械臂及與其連接的末端裝置。本發(fā)明提供的末端裝置及手術(shù)機器人通過依次連接的轉(zhuǎn)動組件，實現(xiàn)手術(shù)器械可多方向進行手術(shù)的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種末端裝置及手術(shù)機器人。

背景技術(shù)

手術(shù)機器人在臨床外科上有大量的應(yīng)用，外科醫(yī)生可以遠離手術(shù)臺操縱機械臂進行手術(shù)，由機械精確的控制手術(shù)切口，可增加手術(shù)的精確度，減少由于操作失誤造成風險的概率。而手術(shù)機器人的機械臂與手術(shù)器械之間由末端裝置連接，即利用末端裝置將機械臂與手術(shù)時使用的器械連接起來，以使機械臂運動時能通過末端裝置帶動手術(shù)器械進行手術(shù)。目前國內(nèi)外比較成熟的手術(shù)機器人產(chǎn)品中，末端裝置通常是十字萬向節(jié)機構(gòu)，利用十字萬向節(jié)機構(gòu)實現(xiàn)手術(shù)器械與機械臂之間的連接。但是，十字萬向節(jié)機構(gòu)只能利用軸之間的相對轉(zhuǎn)動來調(diào)整手術(shù)器械的位置，其工作范圍較小，且超過設(shè)計角度就會卡死，轉(zhuǎn)動角度單一，限制了手術(shù)器械的靈活性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種末端裝置及手術(shù)機器人解決手術(shù)機器人在手術(shù)過程中手術(shù)器械工作范圍小、轉(zhuǎn)動角度單一的問題。

為了達到上述目的，本發(fā)明解決技術(shù)問題的技術(shù)方案是提供一種末端裝置，包括：連接底座、轉(zhuǎn)動組件、連接頂座及夾持組件，所述轉(zhuǎn)動組件為多個，其包括轉(zhuǎn)動連接件及轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌，所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌與所述轉(zhuǎn)動連接件轉(zhuǎn)動連接，多個所述轉(zhuǎn)動組件之間通過相鄰的兩個所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌與所述轉(zhuǎn)動連接件滑動連接，實現(xiàn)依次連接；多個依次連接的所述轉(zhuǎn)動組件位于所述連接底座及所述連接頂座之間，且位于兩端的轉(zhuǎn)動組件分別與所述連接底座及所述連接頂座連接；所述夾持組件位于所述連接頂座遠離所述轉(zhuǎn)動組件的一側(cè)，且與所述連接頂座連接；在外力的作用下，使多個所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌相對所述轉(zhuǎn)動連接件轉(zhuǎn)動和/或所述轉(zhuǎn)動連接件在與其相鄰的所述轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌上滑動，以調(diào)整所述夾持組件的位置。

本發(fā)明還提供一種手術(shù)機器人，其包括機械臂及末端裝置，末端裝置與機械臂連接，以利用機械臂帶動末端裝置進行手術(shù)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供的末端裝置及手術(shù)機器人具有以下有益效果：

通過多個轉(zhuǎn)動連接件與相鄰的轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌之間相互滑動連接，以實現(xiàn)多個轉(zhuǎn)動組件的依次連接，從而利用多個轉(zhuǎn)動連接件與轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌之間的相對位移和/或多個轉(zhuǎn)動連接件與轉(zhuǎn)動導(dǎo)軌之間相對轉(zhuǎn)動所累計的位移及角度之和，增大手術(shù)器械的多維度運動，從而可以在較大空間內(nèi)自由活動。

以上所述本發(fā)明的具體實施方式，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護范圍的限定。任何根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思所做出的各種其他相應(yīng)的改變與變形，均應(yīng)包含在本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明第一實施例提供的一種末端裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中轉(zhuǎn)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中多個轉(zhuǎn)動組件相對轉(zhuǎn)動的原理示意圖；

圖4為圖1中多個轉(zhuǎn)動組件相對滑動的遠離示意圖；

圖5為圖2中轉(zhuǎn)動組件的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5中A處的局部放大圖；

圖7為圖1中連接底座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖7中連接底座的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖1中連接頂座的結(jié)構(gòu)示意圖；