[發明專利]一種自動駕駛車輛的轉向控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010523732.4
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111634331B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 李曉宇;馬飛;徐紀洋;李英;張宗申
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請公開了一種自動駕駛車輛的轉向控制方法、裝置及系統，方法包括：獲取自動駕駛車輛的當前位置、當前方向及當前行駛速度；將當前位置及當前方向與目標軌跡進行對比，得到橫向誤差和航向誤差；根據橫向誤差、航向誤差、當前行駛速度及自動駕駛車輛的軸距和前視距離，得到自動駕駛車輛的目標角速率；利用角速率測量元件獲取自動駕駛車輛的當前角速率，根據目標角速率與當前角速率的差值對自動駕駛車輛進行轉向控制。本申請公開的上述技術方案，利用自動駕駛車輛的角速率作為反饋值進行轉向控制，在該過程中角速率測量元件的安裝位置并不受限，因此，則可以盡量避免出現損壞和掉落等情況，從而可以提高自動駕駛車輛轉向控制的控制效果。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，更具體地說，涉及一種自動駕駛車輛的轉向控制方法、裝置及系統。

背景技術

自動駕駛是當代計算機科學、模式識別、控制技術的高度結合和發展的產物，其利用功能不一的傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，規劃一條安全無碰撞的路徑，控制車輛的速度和轉向，從而使車輛能夠安全地在道路上自主駕駛。

目前，在進行自動駕駛車輛轉向控制時，都是獲取車輪的絕對角度或相對角度，并以獲取到的車輪角度作為反饋值來進行控制，且目前常通過如下兩種方式獲取車輪角度：一種是在自動駕駛車輛的車輪轉軸上安裝絕對角度傳感器或角度編碼器，一種是在車輪轉軸上安裝相對角度傳感器或陀螺儀。但是，由于自動駕駛車輛在行駛過程中經常會遇到顛簸和劇烈抖動，而這就容易導致安裝在車輪轉軸位置處的用于測量車輪角度的角度測量器件發生損壞甚至掉落，從而會降低自動駕駛車輛轉向控制的準確性，甚至會無法實現自動駕駛車輛的轉向控制。

綜上所述，如何提高自動駕駛車輛轉向控制的控制效果，是目前本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的是提供一種自動駕駛車輛的轉向控制方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，用于提高自動駕駛車輛轉向控制的控制效果。

為了實現上述目的，本申請提供如下技術方案：

一種自動駕駛車輛的轉向控制方法，包括：

獲取自動駕駛車輛的當前位置、當前方向和當前行駛速度；

將所述當前位置及所述當前方向與所述自動駕駛車輛的目標軌跡進行對比，得到橫向誤差和航向誤差；

根據所述橫向誤差、所述航向誤差、所述當前行駛速度及預先獲取到的所述自動駕駛車輛的軸距和前視距離，得到所述自動駕駛車輛的目標角速率；

利用角速率測量元件獲取所述自動駕駛車輛的當前角速率，并得到所述目標角速率與所述當前角速率的差值；

根據所述差值對所述自動駕駛車輛進行轉向控制。

優選的，根據所述橫向誤差、所述航向誤差、所述當前行駛速度及預先獲取到的所述自動駕駛車輛的軸距和前視距離，得到所述自動駕駛車輛的目標角速率，包括：

利用得到所述自動駕駛車輛車輪的目標角度；

利用得到所述自動駕駛車輛的目標角速率；

其中，λ為所述自動駕駛車輛車輪的目標角度，L為所述自動駕駛車輛的軸距，d為所述橫向誤差，ψ為所述航向誤差，F為所述前視距離，v為所述當前行駛速度，δ為所述自動駕駛車輛的目標角速率。

優選的，所述角速率測量元件具體為陀螺儀，且所述陀螺儀的一個軸被配置為所述自動駕駛車輛的天向軸。

優選的，獲取自動駕駛車輛的當前位置、當前方向和當前行駛速度，包括：

利用預先安裝在所述自動駕駛車輛上的導航系統獲取所述自動駕駛車輛的當前位置、當前方向和當前行駛速度。