[發明專利]包括自動傾卸控制的工業機器

在審

• 申請號: 202010523366.2
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN112112204A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: J·R·烏特克
• 申請（專利權）人: 久益環球地表采礦公司
• 主分類號: E02F3/48
• 分類號: E02F3/48;E02F3/60
• 代理公司: 北京市君合律師事務所 11517
• 代理人: 吳龍瑛;顧云峰

1.一種工業機器，包括：

具有主體和門的鏟斗，所述工業機器構造成操縱所述鏟斗以挖掘物料；

具有活塞并且配置為打開和關閉所述門的傾卸缸；

位置傳感器，其被配置為感測所述活塞在所述傾卸缸內的位置；

電子控制器，其包括處理器和存儲器，所述電子控制器被配置為：

控制所述傾卸缸以初始速度從第一位置向第二位置以移動所述門，

從所述位置傳感器接收輸出信號，

基于所述輸出信號確定所述活塞的位置，并且

當所述傾卸缸從第一位置向第二位置移動時，基于確定的活塞位置將所述傾卸缸的速度從初始速度降低。

2.根據權利要求1所述的工業機器，其中所述電子控制器還被配置為：

基于所述位置傳感器的另一輸出信號確定所述活塞何時到達第二位置，以及

基于確定所述活塞到達第二位置，停止所述傾卸缸。

3.根據權利要求1所述的工業機器，其中，

第一位置選自所述門被打開并且所述鏟斗內的物料被傾卸的全開目標位置和所述門被關閉且所述鏟斗內的物料被保持的全閉目標位置，以及

第二位置是所述全開目標位置和所述全閉目標位置中的另一個。

4.根據權利要求1所述的工業機器，其中為了基于所述輸出信號從所述初始速度降低所述傾卸缸的速度，所述電子控制器被配置為根據選自線性斜降函數、對數斜降函數和二次斜降函數的函數來降低所述傾卸缸的速度。

5.根據權利要求1所述的工業機器，

其中第二位置是行進位置的終點，并且所述活塞還包括位于第一位置和第二位置之間的速度轉換點，所述速度轉換點比第一位置更靠近第二位置，和

其中，為了基于所述輸出信號從所述初始速度降低所述傾卸缸的速度，所述電子控制器被配置為：

基于所述輸出信號確定所述活塞已到達所述速度轉換點，并作為響應，從所述初始速度降低所述傾卸缸的速度。

6.根據權利要求5所述的工業機器，其中所述電子控制器還被配置為：

校準所述位置傳感器，從而獲知所述傾卸缸的第一位置、第二位置和所述速度轉換點。

7.根據權利要求1所述的工業機器，其中所述電子控制器還被配置為：

控制所述傾卸缸以初始返回速度從第二位置向第一位置以移動所述門，

從所述位置傳感器接收另一輸出信號，

基于所述另一輸出信號確定所述活塞的位置，并且

當所述傾卸缸從第二位置向第一位置移動時，基于根據所述另一輸出信號確定的所述活塞的位置，將所述傾卸缸的速度從所述初始返回速度降低。

8.根據權利要求1所述的工業機器，其中選自所述初始速度和所述初始返回速度的至少一個是所述傾卸缸的最大速度。

9.根據權利要求1所述的工業機器，所述電子控制器還被配置為：

從用戶界面接收信號以激活自動傾卸控制，

其中所述電子控制器被配置為響應于接收到激活所述自動傾卸控制的信號，以所述初始速度控制所述傾卸缸以從第一位置朝第二位置移動。

10.根據權利要求1所述的工業機器，所述電子控制器進一步包括：

傾卸缸速度控制輸出端口，所述傾卸缸速度控制輸出端口被配置為提供控制信號以控制所述傾卸缸的速度；以及

位置傳感器輸入端口，所述位置傳感器輸入端口耦接至所述位置傳感器以從所述位置傳感器接收所述輸出信號。

11.根據權利要求10所述的工業機器，所述工業機器進一步包括：

液壓致動器，所述液壓致動器耦接至所述電子控制器以接收所述控制信號，并耦接至所述傾卸缸以響應于所述控制信號驅動所述傾卸缸。