[發明專利]定位夾持裝置及鋼筋籠加工機器人

有效

• 申請號: 202010522812.8
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111644545B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 林鈺貽;焦慶輝;賴偉成;潘繼文;趙銳
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B21F27/20
• 分類號: B21F27/20;B21F23/00;B23K37/04
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 章上曉

本發明涉及一種定位夾持裝置及鋼筋籠加工機器人，包括：第一定位夾持機構，所述第一定位夾持機構包括間隔相對設置的第一定位夾持組件和第二定位夾持組件，所述第一定位夾持組件與所述第二定位夾持組件能夠相互靠近或遠離；及第二定位夾持機構，所述第二定位夾持機構包括間隔相對設置的第三定位夾持組件和第四定位夾持組件，所述第三定位夾持組件與所述第四定位夾持組件能夠相互靠近或遠離。本方案的定位夾持機構借助機械結構可自動完成縱筋的定位夾持，無需人力參與，可降低工人勞動強度，提高生產效率，同時消除手動定位誤差，保證縱筋定位精度，進而確保鋼筋籠加工成型質量。

技術領域

本發明涉及建筑機器人技術領域，特別是涉及一種定位夾持裝置及鋼筋籠加工機器人。

背景技術

鋼筋籠作為建筑物的骨架，起主要承力作用，且在整個建造過程中使用量巨大，因而對鋼筋籠成型質量及生產效率提出了較高要求。目前，鋼筋籠主要采用綁扎或者焊接工藝進行加工制備，具體地，是通過工人將多根縱筋首先定位至設計參數位置，而后將箍筋依次套上縱筋外部，最后操作焊接設備或者綁扎設備將箍筋與縱筋連接固結為一體。然而，該對縱筋傳統手動定位的作業方式不僅勞動強度大，生產效率低，同時不可避免存在抖動等引發定位精度誤差，進而會影響到后續縱筋與箍筋的連接精度和鋼筋籠的成型精度。

發明內容

基于此，有必要提供一種定位夾持裝置及鋼筋籠加工機器人，旨在解決現有技術勞動強度大，生產效率低，定位誤差導致加工成型質量差的問題。

一方面，本申請提供一種定位夾持裝置，所述定位夾持裝置包括：

第一定位夾持機構，所述第一定位夾持機構包括間隔相對設置的第一定位夾持組件和第二定位夾持組件，所述第一定位夾持組件與所述第二定位夾持組件能夠相互靠近或遠離，且所述第一定位夾持組件和所述第二定位夾持組件用于夾持定位鋼筋籠中處于第一方向上的縱筋；及

第二定位夾持機構，所述第二定位夾持機構包括間隔相對設置的第三定位夾持組件和第四定位夾持組件，所述第三定位夾持組件與所述第四定位夾持組件能夠相互靠近或遠離，且所述第三定位夾持組件和所述第四定位夾持組件用于夾持定位所述鋼筋籠中處于第二方向上的縱筋。

上述方案的定位夾持機構應用裝備于鋼筋籠加工機器人中，用于輔助工人實現縱筋與箍筋的半自動化加工，達到提質增效降本的效果。具體而言，加工之前，將鋼筋籠中處于第一方向上的縱筋分別通過第一定位夾持組件和第二定位夾持組件夾持住，同時將鋼筋籠中處于第二方向上的縱筋分別通過第三定位夾持組件和第四定位夾持組件夾持住，而后根據鋼筋籠的設計圖紙參數，控制第一定位夾持組件、第二定位夾持組件、第三定位夾持組件和第四定位夾持組件移動至指定位置后停止，如此第一定位夾持組件至第四定位夾持組件即可將縱筋牢靠定位，之后便可套上箍筋，將箍筋與縱筋綁扎或焊接連接固定。相較于傳統的手動定位作業方式而言，本方案的定位夾持機構借助機械結構可自動完成縱筋的定位夾持，無需人力參與，可降低工人勞動強度，提高生產效率，同時消除手動定位誤差，保證縱筋定位精度，進而確保鋼筋籠加工成型質量。

下面對本申請的技術方案作進一步的說明：

在其中一個實施例中，所述第一方向與所述第二方向相互垂直，所述第一定位夾持組件、所述第二定位夾持組件、所述第三定位夾持組件與所述第四定位夾持組件共同圍設形成夾筋腔。

在其中一個實施例中，所述第一定位夾持組件和所述第二定位夾持組件均包括第一安裝板、第一驅動組件、第一活動板和至少兩個第一夾持單元，所述第一驅動組件設置于所述第一安裝板上并與所述第一活動板驅動連接，使得所述第一活動板能夠沿所述第一方向往復移動，至少兩個所述第一夾持單元活動設置于所述第一活動板上。

在其中一個實施例中，所述第三定位夾持組件和所述第四定位夾持組件均包括第二安裝板、第二驅動組件、第二活動板和至少兩個第二夾持單元，所述第二驅動組件設置于所述第二安裝板上并與所述第二活動板驅動連接，使得所述第二活動板能夠沿所述第二方向往復移動，至少兩個所述第二夾持單元活動設置于所述第二活動板上。