[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云地圖更新方法、裝置、電子設(shè)備及定位系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010522053.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113776544A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李寧;呂吉鑫;萬(wàn)富華;孫杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;G01C21/00;G01S17/89;G01S17/06
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;丁蕓

1.一種點(diǎn)云地圖更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達(dá)掃描的當(dāng)前場(chǎng)景的激光雷達(dá)點(diǎn)云，以及預(yù)存的所述當(dāng)前場(chǎng)景的點(diǎn)云地圖，所述激光雷達(dá)點(diǎn)云中包括多個(gè)掃描點(diǎn)，所述點(diǎn)云地圖中包括多個(gè)地圖點(diǎn)；

將所述激光雷達(dá)點(diǎn)云與所述點(diǎn)云地圖進(jìn)行比對(duì)，確定所述激光雷達(dá)點(diǎn)云與所述點(diǎn)云地圖的差異點(diǎn)；

確定各差異點(diǎn)的觀測(cè)概率，其中，所述觀測(cè)概率表征一個(gè)掃描點(diǎn)與一個(gè)地圖點(diǎn)為同一個(gè)點(diǎn)的概率，所述觀測(cè)概率的初始值在所述點(diǎn)云地圖中增加一個(gè)地圖點(diǎn)時(shí)針對(duì)該地圖點(diǎn)設(shè)置，且在每次激光雷達(dá)未掃描到與該地圖點(diǎn)為同一個(gè)點(diǎn)的掃描點(diǎn)后減小；

刪除所述點(diǎn)云地圖中觀測(cè)概率小于預(yù)設(shè)閾值的差異點(diǎn)，得到更新后的所述點(diǎn)云地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取激光雷達(dá)掃描的當(dāng)前場(chǎng)景的激光雷達(dá)點(diǎn)云之后，所述方法還包括：

獲取所述激光雷達(dá)點(diǎn)云中的各點(diǎn)云塊及當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)云塊為所述激光雷達(dá)點(diǎn)云的最小單位；

利用所述當(dāng)前運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，計(jì)算所述各點(diǎn)云塊相對(duì)于初始點(diǎn)云塊的位姿變換關(guān)系；

根據(jù)所述位姿變換關(guān)系，將所述各點(diǎn)云塊轉(zhuǎn)換至所述初始點(diǎn)云塊的坐標(biāo)系下；

對(duì)轉(zhuǎn)換后的所述各點(diǎn)云塊進(jìn)行拼接，得到更新的所述激光雷達(dá)點(diǎn)云。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取激光雷達(dá)掃描的當(dāng)前場(chǎng)景的激光雷達(dá)點(diǎn)云之后，所述方法還包括：

獲取所述激光雷達(dá)點(diǎn)云的點(diǎn)云信息；

基于所述點(diǎn)云信息，對(duì)所述激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行語(yǔ)義分割，得到所述激光雷達(dá)點(diǎn)云中各掃描點(diǎn)的語(yǔ)義類型；

識(shí)別具有指定語(yǔ)義類型的目標(biāo)掃描點(diǎn)，所述指定語(yǔ)義類型為具有運(yùn)動(dòng)特征的語(yǔ)義類型；

從所述激光雷達(dá)點(diǎn)云中，刪除所述目標(biāo)掃描點(diǎn)，得到更新的所述激光雷達(dá)點(diǎn)云。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述激光雷達(dá)點(diǎn)云與所述點(diǎn)云地圖進(jìn)行比對(duì)，確定所述激光雷達(dá)點(diǎn)云與所述點(diǎn)云地圖的差異點(diǎn)，包括：

將所述激光雷達(dá)點(diǎn)云映射至所述點(diǎn)云地圖所屬坐標(biāo)系，得到在所述坐標(biāo)系下所述激光雷達(dá)點(diǎn)云中的各掃描點(diǎn)坐標(biāo)；

獲取所述點(diǎn)云地圖中的各地圖點(diǎn)坐標(biāo)；

若根據(jù)所述各地圖點(diǎn)坐標(biāo)及所述各掃描點(diǎn)坐標(biāo)，確定所述坐標(biāo)系下的一位置處僅有一個(gè)地圖點(diǎn)或者僅有一個(gè)掃描點(diǎn)，則確定該位置處的點(diǎn)為差異點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定各差異點(diǎn)的觀測(cè)概率，包括：

根據(jù)所述各地圖點(diǎn)坐標(biāo)及所述各掃描點(diǎn)坐標(biāo)，分別計(jì)算在所述坐標(biāo)系下所述各地圖點(diǎn)與所述各掃描點(diǎn)的距離；

針對(duì)任一差異點(diǎn)，若該差異點(diǎn)為地圖點(diǎn)、且不存在與該差異點(diǎn)的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的掃描點(diǎn)，則按照預(yù)設(shè)降低策略，降低該差異點(diǎn)的觀測(cè)概率；

針對(duì)任一差異點(diǎn)，若該差異點(diǎn)為掃描點(diǎn)、且不存在與該差異點(diǎn)的距離小于所述預(yù)設(shè)距離閾值的地圖點(diǎn)，則在所述點(diǎn)云地圖中該差異點(diǎn)坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)位置處增加一地圖點(diǎn)，并初始化該差異點(diǎn)的觀測(cè)概率；

針對(duì)任一差異點(diǎn)，若該差異點(diǎn)為地圖點(diǎn)、且存在與該差異點(diǎn)的距離小于所述預(yù)設(shè)距離閾值的掃描點(diǎn)，則按照預(yù)設(shè)增加策略，增加該差異點(diǎn)的觀測(cè)概率。