[發明專利]室內定位方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010522041.2
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111858996B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 李照虎
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/583
• 分類號: G06F16/583;G06F16/29
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 田宏賓

1.一種室內定位方法，其中，所述方法包括：

提取終端在室內采集的指定圖像中的各結構線的描述符；

基于所述指定圖像中的各結構線的描述符和預先建立的室內圖像數據庫包括的各圖像的結構線的描述符，從所述室內圖像數據庫中獲取與所述指定圖像的各結構線的描述符最接近的目標結構線描述符；

基于預先建立的室內三維結構線地圖和所述指定圖像的各結構線的描述符對應的各所述目標結構線描述符，獲取所述終端的位姿信息；

其中，所述提取終端在室內采集的指定圖像中的各結構線的描述符，包括：

提取所述指定圖像中的各結構線；

基于各所述結構線與相鄰結構線之間的關系，生成各所述結構線的描述符；

其中，所述基于各所述結構線與相鄰結構線之間的關系，生成各所述結構線的描述符，包括：

對于各所述結構線，以當前的所述結構線作為隨機游走的起點，向相鄰的其他結構線進行隨機游走，共進行m次隨機游走，各次隨機游走的步長為n步，獲取各次隨機游走中的各步隨機游走后的結構線與游走前的結構線在二維空間的夾角；

基于各次隨機游走中的各步隨機游走后的結構線與游走前的結構線在二維空間的夾角，生成的對應的所述結構線的描述符，所述結構線的描述符為m*n的表達。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述指定圖像中的各結構線的描述符和預先建立的室內圖像數據庫包括的各圖像的結構線的描述符，從所述室內圖像數據庫中獲取與所述指定圖像的各結構線的描述符最接近的目標結構線描述符，包括：

根據所述指定圖像中的各結構線的描述符和所述室內圖像數據庫包括的各圖像的結構線的描述符，通過計算交并比的方式計算所述指定圖像與所述室內圖像數據庫中各圖像的相似度；

基于所述指定圖像與所述室內圖像數據庫中各圖像的相似度，獲取所述室內圖像數據庫中與所述指定圖像的相似度最大的N個候選圖像的結構線描述符；

從所述N個候選圖像的結構線描述符中，獲取與所述指定圖像的各結構線的描述符最接近的所述目標結構線描述符。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于預先建立的室內三維結構線地圖和所述指定圖像的各結構線的描述符對應的各所述目標結構線描述符，獲取所述終端的位姿信息，包括：

根據所述指定圖像的各結構線的描述符對應的各所述目標結構線描述符，從所述室內三維結構線地圖中獲取各所述目標結構線的位姿信息；

根據所述室內三維結構線地圖中各所述目標結構線的位姿信息，計算所述終端的位姿信息。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其中，基于預先建立的室內三維結構線地圖和所述指定圖像的各結構線的描述符對應的各所述目標結構線描述符，獲取所述終端的位姿信息之后，所述方法還包括：

根據所述終端的位姿信息和室內地圖，獲取所述終端在室內的位置信息。

5.根據權利要求1-3任一所述的方法，其中，基于所述指定圖像中的各結構線的描述符和預先建立的室內圖像數據庫包括的各圖像的結構線的描述符，從所述室內圖像數據庫中獲取與所述指定圖像的各結構線的描述符最接近的目標結構線描述符之前，所述方法還包括：

采集室內地圖中各個位置的圖像；

提取各所述圖像中的各結構線的描述符；

存儲各所述圖像、各所述圖像中的各結構線的描述符及其對應關系，以建立所述室內圖像數據庫。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，提取各所述圖像中的各結構線的描述符之后，基于預先建立的室內三維結構線地圖和所述指定圖像的各結構線的描述符對應的各所述目標結構線描述符，獲取所述終端的位姿信息之前，所述方法還包括：

將各所述圖像中的各對相鄰的兩個所述結構線，使用三角化構造各所述結構線在三維空間的位姿信息；

基于各所述圖像中的各所述結構線在三維空間的位姿信息，構建所述室內三維結構線地圖。