[發明專利]一種基于計算機的多自由度機器人

有效

• 申請號: 202010521922.2
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111633626B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 王曉麗;蘇奎;劉占波;于娟;蘇麗蓉
• 申請（專利權）人: 牡丹江醫學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種基于計算機的多自由度機器人，包括平座(1)、圓轉座(3)、電動推桿III(303)、凸銷(304)、豎條(305)、履帶(306)、履帶輪(307)和橫條(308)，其特征在于：所述平座(1)的前后兩端均轉動連接有圓轉座(3)，兩個圓轉座(3)上均固定連接有兩個凸銷(304)，同一個圓轉座(3)上的兩個凸銷(304)分別位于平座(1)的上下兩側，兩個圓轉座(3)上均豎向滑動連接有豎條(305)，兩個圓轉座(3)的上側均固定連接有電動推桿III(303)，兩個電動推桿III(303)的活動端分別固定連接在兩個豎條(305)的上部，兩個豎條(305)的下端均固定連接有橫條(308)，每個橫條(308)的左右兩端均轉動連接有履帶輪(307)，同一個橫條(308)上的兩個履帶輪(307)之間通過履帶(306)傳動，每個履帶輪(307)均通過電機驅動；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括豎圓柱(103)、電動推桿II(104)、中凸座(105)、滑孔桿(301)和滑孔(302)，兩個圓轉座(3)的右側均固定連接有滑孔桿(301)，兩個滑孔桿(301)上均設置有滑孔(302)，平座(1)的右側中部固定連接有中凸座(105)，中凸座(105)的前后兩側均固定連接有電動推桿II(104)，兩個電動推桿II(104)的活動端均固定連接有豎圓柱(103)，兩個豎圓柱(103)分別滑動連接在兩個滑孔(302)上；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括軌道桿(108)和電路盒(2)，平座(1)的左側固定連接有兩個軌道桿(108)，兩個軌道桿(108)上滑動連接有電路盒(2)，電路盒(2)通過螺釘壓緊的方式固定在兩個軌道桿(108)上；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括下伸臂(106)、轉動條(4)、橡膠輪軸(401)和橡膠輪(402)，平座(1)下側的前后兩端均固定連接有下伸臂(106)，兩個轉動條(4)的中部分別鉸接連接在兩個下伸臂(106)的下部，兩個轉動條(4)的左端之間轉動連接有一個橡膠輪軸(401)，兩個轉動條(4)的右端之間轉動連接有另一個橡膠輪軸(401)，兩個橡膠輪軸(401)的中部均固定連接有橡膠輪(402)；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括電動推桿I(101)、豎滑桿(102)、橫圓柱(107)和橫向孔(403)，平座(1)上豎向滑動連接有豎滑桿(102)，平座(1)上固定連接有電動推桿I(101)，電動推桿I(101)的活動端固定連接在豎滑桿(102)的上部，豎滑桿(102)的下端固定連接有橫圓柱(107)，位于后側的轉動條(4)上設置有橫向孔(403)，橫圓柱(107)滑動連接在橫向孔(403)上，兩個橡膠輪軸(401)均通過電機驅動；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括摩擦輪(109)、圓座(5)、中軸(501)、豎臂桿(502)和橫臂桿(504)，圓座(5)的下端固定連接有中軸(501)，中軸(501)轉動連接在平座(1)的中部，平座(1)的上側設置有通過電機驅動的摩擦輪(109)，摩擦輪(109)與圓座(5)摩擦傳動，橫臂桿(504)上固定連接有插銷，插銷位于平座(1)的下側，圓座(5)的上側固定連接有豎臂桿(502)，豎臂桿(502)的上部固定連接有橫臂桿(504)；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括絲杠(503)、滑塊(6)、短軸I(601)、水平轉臂(602)、電動推桿IV(603)、滑動座(604)、支撐桿(605)和短軸II(607)，橫臂桿(504)上滑動連接有滑塊(6)，豎臂桿(502)上固定連接有絲杠(503)，絲杠(503)通過螺紋與滑塊(6)相配合，滑塊(6)上豎向設置有短軸I(601)，短軸I(601)通過電機驅動，水平轉臂(602)的左端固定連接在短軸I(601)上，水平轉臂(602)的右端設置有橫向的短軸II(607)，短軸II(607)通過電機驅動，短軸II(607)的右端固定連接有滑動座(604)，滑動座(604)上豎向滑動連接有支撐桿(605)，電動推桿IV(603)的一端固定連接在支撐桿(605)的上部，電動推桿IV(603)的另一端固定連接在滑動座(604)上；

所述基于計算機的多自由度機器人還包括弧形底桿(606)，支撐桿(605)的下端固定連接有弧形底桿(606)。