[發明專利]目標跟蹤方法、裝置、計算設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010521835.7
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111667501A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 王輝
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 程杰;王琦

本申請提出了目標跟蹤方法、裝置、計算設備及存儲介質。其中，一種目標跟蹤方法包括：確定圖像幀序列中各圖像幀的檢測目標的檢測框和各圖像幀的檢測目標的類別置信度；根據所述圖像幀序列中檢測目標的類別置信度，確定第一圖像幀對應的類別置信度閾值，所述第一圖像幀為所述圖像幀序列中最新采集的一個圖像幀；從第一圖像幀的檢測目標中篩選類別置信度大于所述類別置信度閾值的檢測目標，得到篩選結果；基于所述篩選結果中檢測目標的檢測框，將所述篩選結果中檢測目標與跟蹤目標進行匹配操作，確定與跟蹤目標匹配的檢測目標。

技術領域

本申請涉及圖像技術領域，特別涉及目標跟蹤方法、裝置、計算設備及存儲介質。

背景技術

目前，在跟蹤目標的應用場景中，目標跟蹤方案通常是首先進行目標檢測，然后采用認為設定的一個閾值過濾目標檢測結果，得到過濾結果。在此基礎上，目標跟蹤方案將過濾結果與跟蹤目標進行匹配，以便對目標進行跟蹤。目前的目標跟蹤方案通常在不同應用場景和不同時間采用相同的閾值。這里閾值是指目標跟蹤算法涉及的閾值參數。

然而，目標跟蹤方案采用相同閾值的方式，可以導致跟蹤錯誤。

因此，如何提高目標跟蹤的準確性是需要解決的技術問題。

發明內容

本申請提出了目標跟蹤方法、裝置、計算設備及存儲介質，能夠提高目標跟蹤的準確度。

根據本申請一個方面，提供一種目標跟蹤方法，包括：

確定圖像幀序列中各圖像幀的檢測目標的檢測框和各圖像幀的檢測目標的類別置信度；

根據所述圖像幀序列中檢測目標的類別置信度，確定第一圖像幀對應的類別置信度閾值，所述第一圖像幀為所述圖像幀序列中最新采集的一個圖像幀；

從第一圖像幀的檢測目標中篩選類別置信度大于所述類別置信度閾值的檢測目標，得到篩選結果；

基于所述篩選結果中檢測目標的檢測框，將所述篩選結果中檢測目標與跟蹤目標進行匹配操作，確定與跟蹤目標匹配的檢測目標。

在一些實施例中，所述根據所述圖像幀序列中檢測目標的類別置信度，確定第一圖像幀對應的類別置信度閾值，包括：

確定所述圖像幀序列中檢測目標的類別置信度的變化趨勢；

根據所述類別置信度的變化趨勢，確定第一圖像幀中的檢測目標對應的類別置信度閾值。

在一些實施例中，所述確定所述圖像幀序列中檢測目標的類別置信度的變化趨勢，包括：確定一個場景自適應閾值，所述場景自適應閾值用于表征所述變化趨勢，所述場景自適應閾值滿足：使得第一目標值的二范數最小，所述第一目標值為：第一概率與第二概率的加權和、與第一設定值之差，所述第一概率為：在所述圖像幀序列的最新采集的預定數量的圖像幀范圍內、類別置信度不超過所述場景自適應閾值的概率，所述第二概率為：在所述圖像幀序列的范圍內、類別置信度不超過所述場景自適應閾值的概率；

所述根據所述類別置信度的變化趨勢，確定第一圖像幀中的檢測目標對應的類別置信度閾值，包括：計算所述場景自適應閾值與置信度閾值常數的加權和，并將該加權和作為所述類別置信度閾值。

在一些實施例中，所述基于所述篩選結果中檢測目標的檢測框，將所述篩選結果中檢測目標與跟蹤目標進行匹配操作，確定與跟蹤目標匹配的檢測目標，包括：

將篩選結果中每個檢測目標分別與跟蹤目標集合中每個跟蹤目標進行關聯，得到關聯對集合，每個關聯對包括一個檢測目標和一個跟蹤目標；

基于每個關聯對中檢測目標的檢測框，計算每個關聯對中檢測目標與跟蹤目標的相似度；

根據圖像幀序列中檢測目標與相匹配的跟蹤目標的相似度，確定第一圖像幀中的檢測目標對應的相似度閾值；