[發(fā)明專利]一種機(jī)器人和人混乘電梯的控制方法和系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010521414.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN111747250A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐東哲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 七彩瓢蟲（沈陽(yáng)）創(chuàng)意科技有限公司
• 主分類號(hào): B66B1/34
• 分類號(hào): B66B1/34;B66B1/46;B66B1/06;H04L29/08
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

機(jī)器人和人混乘電梯的控制方法和系統(tǒng)，是一種基于無(wú)線通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)組成的智能無(wú)線控制系統(tǒng)。該方法和系統(tǒng)是解決機(jī)器人和人混乘電梯的部署方案。該系統(tǒng)包括云服務(wù)器、通信模塊（Lora\NB?IoT）、電梯選層控制器。機(jī)器人通信模塊將呼梯指令數(shù)據(jù)上傳至云服務(wù)器，云服務(wù)器根據(jù)注冊(cè)信息核準(zhǔn)用戶身份信息，如果是合法用戶云服務(wù)器將指令發(fā)送給對(duì)應(yīng)地址的電梯選層控制器，電梯選層控制器上對(duì)應(yīng)樓層的光耦開關(guān)動(dòng)作，被呼叫樓層按鍵點(diǎn)亮，同時(shí)控制器將成功應(yīng)答數(shù)據(jù)的報(bào)文返回云服務(wù)器，表示呼叫成功；云服務(wù)器通過(guò)電梯選層控制器監(jiān)控電梯的運(yùn)行方向和位置，并引導(dǎo)機(jī)器人上下電梯。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人乘坐電梯，尤其涉及一種智能機(jī)器人和人混乘電梯的技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

電梯是現(xiàn)代建筑中必要的載人載物運(yùn)輸工具，電梯的設(shè)計(jì)和使用遵循了人的操作習(xí)慣。

科技的進(jìn)步推動(dòng)人工智能技術(shù)和智能機(jī)器人技術(shù)迅猛地發(fā)展，在部分領(lǐng)域內(nèi)機(jī)器人正在逐步替代人工，無(wú)人配送就是其中場(chǎng)景之一。但目前機(jī)器人的人工智能水平還無(wú)法像人一樣自如地乘坐電梯，所以必須依靠輔助設(shè)備實(shí)現(xiàn)。

現(xiàn)有的建筑內(nèi)無(wú)法為無(wú)人配送增加電梯或者把原有電梯改造成機(jī)器人專用電梯，機(jī)器人和人混乘電梯的方案才是優(yōu)選方案。

部分現(xiàn)有方案在設(shè)計(jì)時(shí)沒(méi)有考慮到電梯屬于特種設(shè)備。《中華人民共和國(guó)特種設(shè)備安全法》《電梯施工類別劃分》規(guī)定：“改變調(diào)速方式或控制方式”屬于改造范疇；“采用在電梯轎廂操縱箱、層站召喚箱或其按鈕的外圍接線以外的方式加裝電梯IC卡系統(tǒng)等身份認(rèn)證方式”屬于重大維修范疇；“僅通過(guò)在電梯轎廂操縱箱、層站召喚箱或其按鈕的外圍接線方式加裝電梯IC卡系統(tǒng)等身份認(rèn)證方式”屬于一般維修范疇。特種設(shè)備安全法第二十二條規(guī)定，電梯制造單位對(duì)電梯安全性能負(fù)責(zé)。所以凡屬改造或重大維修范疇的必須得到電梯制造單位的授權(quán)方可執(zhí)行，否則屬于違法行為。

基于[0005]的原因，特種設(shè)備的安全性是最重要的，外圍設(shè)備不會(huì)深度介入電梯的控制方式，通常選擇在按鈕的外圍接線上作為切入點(diǎn)。

部分現(xiàn)有方案沒(méi)有闡述機(jī)器人判斷電梯運(yùn)行方向的方法。基于提高運(yùn)行效率的設(shè)計(jì)，電梯只接受與其運(yùn)行同向的呼梯指令，反向的呼梯指令會(huì)被取消；或者反向運(yùn)行的電梯恰好在機(jī)器人所在樓層有人上下梯，開門時(shí)機(jī)器人會(huì)誤入電梯。

部分現(xiàn)有方案中機(jī)器人通過(guò)氣壓高度儀判斷電梯到達(dá)目的樓層（利用高度差計(jì)算得出）的方法不嚴(yán)謹(jǐn)。由于電梯轎廂屬于密閉的腔體，電梯在幾秒鐘的運(yùn)行過(guò)程中氣壓變化微小，所以氣壓高度儀在轎廂內(nèi)不能準(zhǔn)確表示高度。

部分現(xiàn)有方案中機(jī)器人通過(guò)掃描門區(qū)判斷電梯門的開閉，當(dāng)機(jī)器人和人混乘電梯時(shí)，由于人體的遮擋，機(jī)器人大概率無(wú)法掃描到電梯門的狀態(tài)。

部分現(xiàn)有方案中機(jī)器人是通過(guò)計(jì)算和邏輯運(yùn)算得出電梯的運(yùn)行高度和高度差，這種方法并不可靠，當(dāng)電梯運(yùn)行狀態(tài)不正常、抖動(dòng)、滑梯等狀況出現(xiàn)，邏輯和計(jì)算就會(huì)出錯(cuò)。

商業(yè)建筑的電梯間通常部署多部電梯，且通常設(shè)置了并聯(lián)或群控功能（按下外呼鍵，有兩臺(tái)電梯響應(yīng)是并聯(lián)，超過(guò)兩臺(tái)響應(yīng)是群控）。現(xiàn)有方案沒(méi)有闡述機(jī)器人是如何判斷應(yīng)該停留在哪部電梯前侯梯的，除非部署了機(jī)器人專用電梯。

現(xiàn)有方案中機(jī)器人與電梯之間采用的是無(wú)線通信方式。可知的是電梯井道是鋼筋混凝土澆制，電梯的轎廂是由鋼架和不銹鋼板材組成，這兩種結(jié)構(gòu)材料對(duì)信號(hào)具有屏蔽效果，所以現(xiàn)有方案中使用2G、4G、5G、WIFI（2.4G）建立通信連接是不可靠的；藍(lán)牙雖然具備較強(qiáng)的穿透能力，但是藍(lán)牙的連接距離短，且連接前需要配對(duì)，所以實(shí)際的應(yīng)用效果并不理想。在目前的技術(shù)條件下，使用NB-IoT窄帶廣域物聯(lián)網(wǎng)和LoRa局域物聯(lián)網(wǎng)是優(yōu)選的布網(wǎng)方案。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人和人混乘電梯的控制方法和系統(tǒng)，其目的在于，提供一種解決智能機(jī)器人上下電梯并能準(zhǔn)確到達(dá)目的樓層的優(yōu)選解決方案，也是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和人混乘電梯的優(yōu)選解決方案。