[發(fā)明專利]一種智能機器人高精度振動式槍頭裝盒裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010521240.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111792090A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顧寄南;陸福東;彭偉;朱聰;楊秋月;黎小峰
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號: B65B35/34
• 分類號: B65B35/34;B65B35/56;B65B35/38;B65B5/08;B65B43/54
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供了一種智能機器人高精度振動式槍頭裝盒裝置，包括識別定位單元、振動矯姿單元、自動吸取單元、自動裝盒單元和自動換盒閉盒單元；振動矯姿單元的矩形柱盤在平面內(nèi)x、y兩個方向的不間斷振動，使得槍頭能夠?qū)崿F(xiàn)小頭在下、大頭在上的姿勢矯正，提高槍頭的矯姿效率、準確率；自動吸取單元包括輪狀轉(zhuǎn)盤和吸盤，輪狀轉(zhuǎn)盤軸面按照一定角度均勻排列多個吸盤，每個吸盤吸取一個槍頭，可以實現(xiàn)機械臂一次性連續(xù)吸取多個槍頭，提高槍頭的吸取效率；自動裝盒單元在置盒凹槽內(nèi)部靠近裝盒平臺面邊緣處開設(shè)凹槽底槽，方便自動換盒閉盒單元的換盒夾手對槍頭盒進行夾持放置，槍頭盒的夾持置換效率高。本發(fā)明無需人工參與，對槍頭無污染。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動化填裝槍頭設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種智能機器人高精度振動式槍頭裝盒裝置。

背景技術(shù)

目前，在醫(yī)療、藥物、基因和蛋白質(zhì)研究、生物研究、藥物開發(fā)實驗室、化學(xué)分析實驗室以及其它生物技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域中，經(jīng)常需要利用移液器和移液槍頭在各種實驗室操作規(guī)程中來操縱實驗室樣品，實驗室使用的移液槍頭為塑料材質(zhì)且呈錐體結(jié)構(gòu)，有不同的規(guī)格，移液槍頭大端直徑隨著移液槍頭規(guī)格的不同而變化。對于一些超凈實驗室、或者樣品對實驗要求較高的選擇使用廠家已經(jīng)封裝好的成盒槍頭，具有高效省事省時的特點，此外還可以購買無菌、無DNA/RNA酶，使用完時直接丟棄，這種選擇最明顯的缺點是價格昂貴。槍頭制造商生產(chǎn)的槍頭絕大部分是無序散亂包裝，為了節(jié)約成本，用戶通常購買大量散裝槍頭，手工將其裝入盒內(nèi)，以方便使用。用戶自行對槍頭手工裝盒不僅耗時費力，而且會污染槍頭，影響其使用，同時這需要耗費太多的時間去重復(fù)一個機械裝盒過程。因此，需要對現(xiàn)階段的槍頭裝填方式進行改進。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在不足，本發(fā)明提供了一種智能機器人高精度振動式槍頭裝盒裝置，解決現(xiàn)有技術(shù)中移液槍頭裝填方式所帶來的效率低下和產(chǎn)生污染的問題。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)手段實現(xiàn)上述技術(shù)目的的。

一種智能機器人高精度振動式槍頭裝盒裝置，包括識別定位單元、振動矯姿單元、自動吸取單元、自動裝盒單元和自動換盒閉盒單元；

所述識別定位單元包括單目攝像頭，單目攝像頭位于振動矯姿單元正上方，單目攝像頭與控制系統(tǒng)相連；

所述振動矯姿單元包括振動矯姿臺、x軸振動電機、y軸振動電機和矩形柱盤，矩形柱盤由多個矩形柱間隙均勻固定在托盤上，振動矯姿臺相鄰側(cè)面上設(shè)有x軸振動電機和y軸振動電機，x軸振動電機的振動平臺與y軸振動電機的振動平臺在豎直方向固定在一起，托盤扣合在上部電機的振動平臺上；

所述自動吸取單元包括輪狀轉(zhuǎn)盤和吸盤，吸盤均勻分布在輪狀轉(zhuǎn)盤軸面，吸盤頂端面上設(shè)有通孔，輪狀轉(zhuǎn)盤一側(cè)設(shè)有凸臺，凸臺上設(shè)有總通孔；通孔與總通孔連通，連通管道上設(shè)有閥門，閥門的開閉由控制系統(tǒng)控制；

所述總通孔與自動裝盒機械臂末端執(zhí)行器連接，末端執(zhí)行器開設(shè)有與總通孔相對的內(nèi)孔，內(nèi)孔還與空氣壓縮機連通；

所述自動裝盒機械臂放置于振動矯姿單元和自動裝盒單元之間，自動裝盒單元放置于自動裝盒機械臂和自動換盒閉盒機械臂之間；

所述自動裝盒單元為裝盒臺，包括裝盒平臺面、置盒凹槽和凹槽底槽，置盒凹槽布置在裝盒平臺面上，置盒凹槽內(nèi)部靠近裝盒平臺面邊緣處開設(shè)凹槽底槽；

所述自動換盒閉盒單元為末端執(zhí)行器固定換盒夾手的自動換盒閉盒機械臂；

所述矩形柱的間隙d1比最小規(guī)格槍頭大端外徑r1小0.3-0.7mm；

所述通孔直徑d2比最小規(guī)格槍頭大端內(nèi)徑r2小0.3-0.7mm；

所述吸盤頂端的圓形平面直徑d3比最大規(guī)格槍頭大端外徑r3大0.3-0.7mm；

所述凹槽底槽的深度大于置盒凹槽的深度；