[發明專利]一種自動化配送系統和方法

有效

• 申請號: 202010520848.2
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111754170B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 俞錦濤;王松青;董旭
• 申請（專利權）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/0836
• 分類號: G06Q10/0836;G06Q10/083
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 楊晶晶

1.一種自動化配送系統，其特征在于，包括調度管理后臺、通信設備、機器人、智能貨柜、用于控制機器人的第一控制系統、用于控制智能貨柜的第二控制系統，所述調度管理后臺設置在服務器上，所述調度管理后臺通過所述通信設備分別與所述智能貨柜和機器人連接進行數據交互，所述智能貨柜上貼有條碼，所述機器人包括連體式機器人和分體式機器人，所述連體式機器人用于和所述智能貨柜之間進行物品傳送，所述連體式機器人包括箱體，所述箱體內設置有多個第一倉位，每個所述第一倉位內均設置有第一傳送履帶，所述智能貨柜內設置有多個第二倉位，每個所述第二倉位內均設置有第二傳送履帶，所述連體式機器人和智能貨柜之間通過所述第一傳送履帶和第二傳送履帶實現物品的相互傳送，每個所述第一倉位上均設置有第一柜門，每個所述第二倉位上均設置有第二柜門，所述第一柜門和第二柜門均為卷簾門結構，將物品通過置物籃放置在第一傳送履帶或第二傳送履帶上；

所述分體式機器人用于牽引所述智能貨柜實現物品的配送，使用分體式機器人進行手動發貨和自動收貨的自動化配送時，在PC客戶端或平板客戶端下單并將配送訂單信息通過通信設備發送至調度管理后臺，調度管理后臺獲取配送訂單信息和選擇空閑的智能貨柜作為配送智能貨柜，調度管理后臺發送指令給分體式機器人拖掛配送智能貨柜前往起始配送位置，分體式機器人將配送智能貨柜拖掛至起始配送位置后，寄件人員將物品放入配送智能貨柜內，配送智能貨柜發送發貨完畢信息給調度管理后臺，調度管理后臺發送指令給分體式機器人將裝載有物品的配送智能貨柜拖掛至指定停靠位置后，配送智能貨柜將物品通過第二傳送履帶傳送到收貨點的智能貨柜內，配送智能貨柜發送收貨完畢信息到調度管理后臺，調度管理后臺發送指令給分體式機器人執行下一配送任務或返回待機點，或分體機器人通過第一功放模塊播報到達提示的同時發送取件信息到PC客戶端或平板客戶端通知取件人員在指定停靠位置有物品待領取，調度管理后臺發送指令使分體機器人和配送智能貨柜分離，將配送智能貨柜放在指定停靠位置，配送智能貨柜更新其停靠位置同步到調度管理后臺，調度管理后臺發送指令給分體式機器人執行下一配送任務或返回待機點。

2.根據權利要求1所述一種自動化配送系統，其特征在于，所述分體式機器人和智能貨柜上分別設置有伸縮掛鉤，當所述分體式機器人牽引所述智能貨柜時，所述分體式機器人和智能貨柜通過所述伸縮掛鉤連接。

3.根據權利要求2所述一種自動化配送系統，其特征在于，所述第一控制系統包括第一主控模塊，所述第一主控模塊分別連接有第一顯示模塊、第一輸入模塊、第一身份認證模塊、第一功放模塊、第一通信模塊、第一存儲模塊、第一對位檢測模塊、第一柜門控制模塊、第一機械傳動模塊、第一物品檢測模塊、驅動模塊、導航避障模塊。

4.根據權利要求3所述一種自動化配送系統，其特征在于，所述第二控制系統包括第二主控模塊，所述第二主控模塊分別連接有第二顯示模塊、第二輸入模塊、第二身份認證模塊、第二功放模塊、第二通信模塊、第二存儲模塊、第二對位檢測模塊、第二柜門控制模塊、第二機械傳動模塊、第二物品檢測模塊、定位模塊。

5.根據權利要求4所述一種自動化配送系統，其特征在于，所述第一倉位內設有所述第一物品檢測模塊，所述第二倉位內設置有所述第二物品檢測模塊，所述第一物品檢測模塊、第二物品檢測模塊用于對所述第一倉位、第二倉位內的物品進行檢測。

6.根據權利要求5所述一種自動化配送系統，其特征在于，所述智能貨柜上設置有多組所述第二對位檢測模塊，所述機器人上設置有多組所述第一對位檢測模塊，所述第一對位檢測模塊、第二對位檢測模塊用于檢測智能貨柜和機器人之間的距離。

7.根據權利要求6所述一種自動化配送系統，其特征在于，所述第一物品檢測模塊包括第一紅外傳感器、第一壓力傳感器、第一RFID傳感器，所述第一紅外傳感器和第一RFID傳感器設置在第一倉位上，所述第一壓力傳感器設置在第一傳送履帶上，所述第二物品檢測模塊包括第二紅外傳感器、第二壓力傳感器、第二RFID傳感器，所述第二紅外傳感器和第二RFID傳感器設置在第二倉位上，所述第二壓力傳感器設置在第二傳送履帶上。

8.一種用如權利要求1所述自動化配送系統實施的自動化配送方法，其特征在于，位于發貨點的智能貨柜的所在位置為起始配送位置，位于收貨點的智能貨柜的所在位置為指定停靠位置，包括以下步驟：

S1：在位于發貨點的智能貨柜的第二液晶顯示屏進行下單操作，第二主控模塊接收下單信息，寄件人員按物品規格選擇合適的第二倉位，第二主控模塊發送指令給第二柜門控制模塊打開第二倉位上的第二柜門，寄件人員將物品放入第二倉位內的第二履帶上；

S2:第二物品檢測模塊檢測物品是否投遞進入到第二倉位內的第二傳送履帶上，若是，第二主控模塊發送指令給第二柜門控制模塊關閉第二倉位上的第二柜門，并將訂單配送請求信息發送至調度管理系統；

S3：調度管理后臺將訂單配送請求下發至機器人并分配機器人前往起始配送位置，機器人到達起始配送位置后，機器人和位于發貨點的智能貨柜通過第一對位檢測模塊、第二對位檢測模塊進行對位，當機器人和位于發貨點的智能貨柜之間的距離達到設定門限值，停止對位；

S4：機器人和位于發貨點的智能貨柜完成對位后，機器人發送信息告知位于發貨點的智能貨柜已完成對接并要求打開柜門，第一主控模塊發送指令給第一柜門控制模塊打開第一倉位上的第一柜門，同時第二主控模塊發送指令給第二柜門控制模塊打開第二倉位上的第二柜門，第一主控模塊發送指令給第一機械傳動模塊開啟第一傳送履帶，第二主控模塊發送指令給第二機械傳送模塊開啟第二傳送履帶，將第二傳送履帶上的物品傳送到第一傳送履帶上；

S5:第一物品檢測模塊測物品是否完全進入到第一倉位內的第一傳送履帶，若是，第一主控模塊發送關門指令給第一柜門控制模塊關閉第一倉位上的第一柜門，機器人發送發貨完畢信息給調度管理后臺，同時調度管理后臺分配機器人執行配送前往指定停靠位置；

S6：機器人到達指定停靠位置，機器人和位于收貨點的智能貨柜通過第一對位檢測模塊、第二對位檢測模塊進行對位，當機器人和智能貨柜之間的距離達到設定門限值，停止對位；

S7：機器人和位于收貨點的智能貨柜完成對位后，機器人發送信息告知位于收貨點的智能貨柜已完成對接并要求打開柜門，機器人和位于收貨點的智能貨柜同時打開柜門，第一主控模塊發送指令給第一柜門控制模塊打開第一倉位上的第一柜門，同時第二主控模塊發送指令給第二柜門控制模塊打開第二倉位上的第二柜門，第一主控模塊發送指令給第一機械傳動模塊開啟第一傳送履帶，第二主控模塊發送指令給第二機械傳送模塊開啟第二傳送履帶，將第一傳送履帶上的物品傳送到第二傳送履帶上，機器人發送收貨完畢信息到調度管理后臺；

S8：調度管理后臺發送指令給機器人執行下一配送任務或返回待機點。