[發(fā)明專利]帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置及其使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010520350.6
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111431097B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡益菲;張黎明;郭向軍;郭新;徐科;劉倞;王立國;路菲;張志朋;劉文韜;杜志敏;戚暉;趙玉良;司金保;左新斌
• 申請（專利權(quán)）人: 天津濱電電力工程有限公司;國網(wǎng)天津市電力公司;國網(wǎng)智能科技股份有限公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號: H02G1/04
• 分類號: H02G1/04
• 代理公司: 天津才智專利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

1.一種帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，包括機(jī)架、快換裝置、線夾定位板、線夾夾緊機(jī)構(gòu)、引線夾緊機(jī)構(gòu)和雙螺栓同步緊固機(jī)構(gòu)；

所述快換裝置設(shè)置在機(jī)架下端以便于配合機(jī)械臂使用并抓取線夾自動安裝裝置；

所述線夾定位板設(shè)置在機(jī)架前端以用于對所夾持的線夾起到定位作用；

所述線夾夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)置在線夾定位板的前端，該線夾夾緊機(jī)構(gòu)包括大口徑氣動開口夾和兩個呈U型狀的線夾夾爪，大口徑氣動開口夾橫向固接在機(jī)架的前端，兩個線夾夾爪對稱安裝在大口徑氣動開口夾的左右兩個輸出端上，在大口徑氣動開口夾的驅(qū)動下兩個線夾夾爪能夠夾緊在線夾的兩側(cè)；

所述引線夾緊機(jī)構(gòu)設(shè)置在線夾夾緊機(jī)構(gòu)的外側(cè)，該引線夾緊機(jī)構(gòu)包括小口徑氣動開口夾和兩個引線夾爪，小口徑氣動開口夾縱向固接在機(jī)架的前端，兩個引線夾爪對稱安裝在小口徑氣動開口夾的前后兩個輸出端上，在小口徑氣動開口夾的驅(qū)動下兩個引線夾爪能夠?qū)⒋┎逶诰€夾引線腔內(nèi)的引線夾緊固定；

所述雙螺栓同步緊固機(jī)構(gòu)受驅(qū)動力能夠前后移動地安裝在機(jī)架上，該雙螺栓同步緊固機(jī)構(gòu)的前端并排安裝有兩個受驅(qū)動力能夠旋轉(zhuǎn)的緊固套筒，該兩個緊固套筒與線夾上的兩個力矩螺栓一一對應(yīng)設(shè)置并能夠?qū)蓚€力矩螺栓鎖緊在線夾上以將穿插在線夾上的主導(dǎo)線和引線鎖緊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述機(jī)架的前端對稱固接有兩個U型側(cè)立柱，且該兩個U型側(cè)立柱分置在線夾夾緊機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，每個U型側(cè)立柱的前后立柱上分別設(shè)有一導(dǎo)線導(dǎo)向支架，每個U型側(cè)立柱上的兩個導(dǎo)線導(dǎo)向支架之間朝上設(shè)置的夾角呈90°，兩個U型側(cè)立柱上共設(shè)有四個導(dǎo)線導(dǎo)向支架以便于將主導(dǎo)線導(dǎo)入線夾上部的主導(dǎo)線腔內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述機(jī)架的前端一側(cè)設(shè)有一引線導(dǎo)套，該引線導(dǎo)套呈喇叭口狀且與線夾下部的引線腔同軸設(shè)置并用于將引線導(dǎo)入引線腔內(nèi)，該引線導(dǎo)套上部還開有敞開口以便于鎖緊后的引線能夠從敞開口處穿過。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述線夾夾緊機(jī)構(gòu)中的兩個線夾夾爪的相對面上均形成有條狀凸起塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述引線夾緊機(jī)構(gòu)為兩個且分別對稱設(shè)置在線夾夾緊機(jī)構(gòu)的兩側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述雙螺栓同步緊固機(jī)構(gòu)包括雙輸出減速機(jī)構(gòu)、氣動馬達(dá)、減速器和齒輪傳動機(jī)構(gòu)，其中氣動馬達(dá)和減速器固接在雙輸出減速機(jī)構(gòu)的外部，氣動馬達(dá)設(shè)置在減速器的輸入側(cè)，減速器通過齒輪傳動機(jī)構(gòu)與雙輸出減速機(jī)構(gòu)傳動連接；

所述機(jī)架上端前后設(shè)有兩塊中部設(shè)有方形孔的正立板，兩塊正立板之間設(shè)有兩個水平設(shè)置的導(dǎo)向桿，雙輸出減速機(jī)構(gòu)通過滾珠套筒滑動安裝在兩個導(dǎo)向桿上，所述機(jī)架后端還固接有一雙作用氣缸，該雙作用氣缸的輸出端連接在雙輸出減速機(jī)構(gòu)上，在雙作用氣缸的驅(qū)動下雙輸出減速機(jī)構(gòu)能夠沿著兩個導(dǎo)向桿前后移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述齒輪傳動機(jī)構(gòu)包括嚙合在一起的大齒輪和小齒輪，其中大齒輪設(shè)置在雙輸出減速機(jī)構(gòu)的齒輪軸上，小齒輪設(shè)置在減速器的輸出側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的帶電作業(yè)機(jī)器人線夾自動安裝裝置，其特征在于，所述雙輸出減速機(jī)構(gòu)包括減速結(jié)構(gòu)外殼、齒輪軸、兩個同軸錐齒輪、兩個同步錐齒輪、兩個套筒接頭和兩個緊固套筒，其中齒輪軸通過軸承可轉(zhuǎn)動地橫向安裝在減速結(jié)構(gòu)外殼內(nèi)且該齒輪軸一端向外伸出并與齒輪傳動機(jī)構(gòu)中的大齒輪同軸連接，兩個同軸錐齒輪同軸安裝在齒輪軸上且置于減速結(jié)構(gòu)外殼內(nèi)部；兩個套筒接頭通過軸承可轉(zhuǎn)動地并排縱向安裝在減速結(jié)構(gòu)外殼上，每個套筒接頭的前端分別固接有一緊固套筒并穿過減速結(jié)構(gòu)外殼向前伸出，每個套筒接頭的后端分別同軸安裝有一同步錐齒輪，且兩個同步錐齒輪與兩個同軸錐齒輪一一對應(yīng)地嚙合在一起。