[發明專利]一種碼垛機器人

在審

• 申請號: 202010520231.0
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111702758A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 萬文潔;郭東生;張睿;衷鎮宇;林宇萌;李鵬程;周家裕;王佳威
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種碼垛機器人，其特征在于，包括：

多個運動軸；

電氣控制系統，用于為多個所述運動軸規劃軌跡并依據所述軌跡控制多個所述運動軸動作。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，所述多個運動軸至少包括以下運動軸：底盤旋轉軸、大臂轉動軸、小臂轉動軸和腕部旋轉軸。

3.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，所述電氣控制系統包括：

主控模塊，用于控制所述碼垛機器人與用戶的通信交互，為所述碼垛機器人提供任務規劃、軌跡規劃和任務插補，所述任務插補的方式為以下任意一種：角度插補、直線插補、圓弧插補；

運動控制模塊，與所述主控模塊進行通信，用于將所述軌跡規劃中包括的軌跡分解到各個所述運動軸，并控制多個所述運動軸動作。

4.根據權利要求3所述的碼垛機器人，其特征在于，所述運動控制模塊包括：運動控制器，用于將所述主控模塊發送的所述軌跡規劃中的軌跡進行運動學逆解，并通過所述運動學逆解獲得多個所述運動軸的多個運動要求，其中，所述運動要求至少包括以下內容：所述運動軸的運動角度、所述運動軸的運行速度和所述運動軸的扭矩。

5.根據權利要求4所述的碼垛機器人，其特征在于，所述運動控制模塊還包括：多個步進電機，用于接收所述運動控制器發送的所述運動要求，并按照多個所述運動要求動作以帶動多個所述運動軸動作，所述步進電機與所述運動軸一一對應。

6.根據權利要求5所述的碼垛機器人，其特征在于，

通過第一公式計算所述運動軸對應的所述步進電機的運動功率，所述第一公式為：

P＝Fνη，F為所述運動軸對應的關節所受的力，ν為所述運動軸的最大運行速度，η為所述運動軸的機械傳動效率；

通過第二公式計算所述運動軸對應的所述步進電機的轉矩，所述第二公式為：T＝μmgγ，其中，μ為所述步進電機的摩擦系數，m為所述運動軸的負載，g為重力加速度，γ為所述運動軸的轉動半徑；

控制所述步進電機按照所述運動功率和所述轉矩動作并帶動對應的所述運動軸動作。

7.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，所述電氣控制系統還包括：電源管理模塊，包括開關電源和電壓監測模塊，用于為所述電氣控制系統提供電力供應。

8.根據權利要求5所述的碼垛機器人，其特征在于，所述運動控制器通過G代碼指令協議分別與所述主控模塊和所述步進電機進行通信。

9.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，所述電氣控制系統包括：

人機交互模塊，通過接口與用戶操作進行交互，用于展示控制所述碼垛機器人的任務、控制命令和參數信息。

10.根據權利要求9所述的碼垛機器人，其特征在于，所述人機交互模塊為觸摸屏。