[發明專利]路網生成方法及裝置、基于路網進行導航的方法及裝置

在審

• 申請號: 202010520218.5
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111609861A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 曾祥闊;舒遠;曹國;何素;姚林
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/26
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

本發明公開了一種路網生成方法及裝置、基于路網進行導航的方法及裝置。其中，該路網生成方法包括：基于建筑信息模型生成小區內非建筑地面子路網和小區內建筑子路網；基于小區內非建筑地面子路網和小區內建筑子路網生成小區內路網。本發明解決了相關技術中路徑規劃方式局限性較大，無法得到較優的路徑的技術問題。

技術領域

本發明涉及用智能導航技術領域，具體而言，涉及一種路網生成方法及裝置、基于路網進行導航的方法及裝置。

背景技術

隨著科學技術、生活水平的提高，移動機器人的應用逐漸增多。在許多應用場景中，移動機器人為了執行任務，需要穿越或者抵達大型商場、醫院、餐廳等建筑物某處。因此，對于機器人跨樓層或跨社區行走的需求日益緊迫，急需一套完善統一的室內外路徑規劃與導航方法。

室外導航是通過基于高精度地圖和多傳感器融合實現定位，再通過具有拓撲關系的道路網實現路徑規劃和導航。目前，室外道路高精度地圖資源體量大，導航技術成熟，能夠滿足載人車、無人車、移動機器人的室外導航需求。反觀室內導航，由于建筑物內空間錯綜復雜，定位需求精度高，市面上采用的定位方法參差不齊，如基于磁釘、磁導軌、二維碼、室內基站、激光雷達、相機等實現定位，同時可能會采用基于建筑平面幾何圖、像素矩陣圖、3D室內環境模型圖、室內路網等實現路徑規劃，尚未有一套成熟通用的路徑規劃和導航方案。這對移動機器人的大范圍活動能力和環境適應性帶來的極大的挑戰。

針對上述相關技術中路徑規劃方式局限性較大，無法得到較優的路徑的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種路網生成方法及裝置、基于路網進行導航的方法及裝置，以至少解決相關技術中路徑規劃方式局限性較大，無法得到較優的路徑的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種路網生成方法，包括：基于建筑信息模型生成小區內非建筑地面子路網和小區內建筑子路網；基于所述小區內非建筑地面子路網和所述小區內建筑子路網生成小區內路網。

可選地，基于建筑信息模型生成小區內非建筑地面子路網和小區內建筑子路網，包括：基于所述建筑信息模型獲取小區的幾何信息，其中，所述幾何信息包括：所述小區的非建筑空間的第一幾何信息和所述小區的建筑內空間的第二幾何信息；基于所述第一幾何信息生成所述小區的非建筑空間對應的小區路面地圖，以及基于所述第二幾何信息生成所述小區的建筑內空間對應的建筑室內地圖；根據所述小區路面地圖生成所述小區內非建筑地面子路網，以及基于所述建筑室內地圖生成所述小區內建筑子路網。

可選地，基于所述建筑室內地圖生成所述小區內建筑子路網，包括：根據所述建筑室內地圖按單樓層提取出單層子路網，其中，所述單層子路網包括：單樓層內所包括的各個空間的坐標節點，以及各個空間的坐標節點間的連接邊；根據所述建筑室內地圖標注的每個樓層的樓層連通設施，提取出每個樓層的樓層連接子路網，其中，所述樓層連接子路網包括：所述樓層連接設施在每個樓層停止的坐標節點以及起始的坐標節點，所述停止的坐標節點和所述起始的坐標節點的連接邊；將所述小區的建筑內空間所包括的各個所述單層子路網與所述樓層連接子路網進行拼接，得到所述小區內建筑子路網。

可選地，將所述小區的建筑內空間所包括的各個所述單層子路網與所述樓層連接子路網進行拼接，得到所述小區內建筑子路網，包括：在所述小區的建筑內空間中，在所述單層子路網之間，通過所述樓層連接子路網，并以所述樓層連接設施在每個樓層停止的坐標節點和起始的坐標節點作為端口進行拼接，得到所述小區內建筑子路網。

可選地，基于所述小區內非建筑地面子路網和所述小區內建筑子路網生成小區內路網，包括：在所述小區中，在所述小區內建筑子路網之間,通過所述小區內非建筑地面子路網，并以建筑的出入口節點作為端口進行拼接，得到所述小區內路網。

可選地，該路網生成方法還包括：獲取城市交通路網；基于所述城市交通路網和所述小區內路網，生成總路網。