[發明專利]裝卸貨裝置及裝卸貨方法

有效

• 申請號: 202010520140.7
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111634597B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 陳葉廣;孔哲
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種裝卸貨裝置，其特征在于，用于向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下，所述裝卸貨裝置包括：

立架，沿豎直方向延伸；

多個裝卸貨組件，沿豎直方向等間隔設置于所述立架，多個所述裝卸貨組件能夠分別在不同高度上向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下；

第二驅動結構，所述第二驅動結構帶動所述立架沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人，所述第二驅動結構帶動所述立架靠近或遠離搬運機器人時，所述裝卸貨組件向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下；

每個所述裝卸貨組件包括裝卸橫臂和推拉結構，多個所述裝卸橫臂的一端沿豎直方向間隔設置于所述立架，所述推拉結構設置于對應所述裝卸橫臂的另一端；所述裝卸橫臂沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人時，所述推拉結構推拉貨物以向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下；

所述推拉結構轉動設置于對應所述裝卸橫臂遠離所述立架的另一端，所述推拉結構轉動時具有推拉位置，所述推拉結構轉動至所述推拉位置時向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物拉下；

所述推拉結構包括推拉部件以及推拉電機，所述推拉部件的一端轉動連接于所述裝卸橫臂，所述推拉部件通過傳動機構與所述推拉電機的輸出軸連接，所述推拉電機驅動所述推拉部件轉動至所述推拉位置；

所述傳動機構包括曲柄和連桿，所述曲柄設置于所述推拉電機的輸出軸，所述連桿的一端與曲柄轉動連接，另一端與所述推拉部件轉動連接；

所述推拉結構還包括自鎖板，所述自鎖板設置于所述裝卸橫臂，且位于所述推拉電機與所述推拉部件之間，當所述推拉部件轉動至所述推拉位置時，所述連桿與所述自鎖板相抵接，所述自鎖板用于限制所述連桿推動所述曲柄轉動。

2.根據權利要求1所述的裝卸貨裝置，其特征在于，所述推拉結構轉動時還具有第二避讓位置，所述推拉結構轉動至所述第二避讓位置時，所述推拉結構避讓貨物。

3.根據權利要求2所述的裝卸貨裝置，其特征在于，所述立架的同一水平方向上間隔設置兩個所述裝卸貨組件，同一水平方向上的兩個所述推拉結構分別轉動至所述推拉位置或所述第二避讓位置；同一水平方向上的兩個所述推拉結構沿裝卸貨方向分別驅動貨物的兩側。

4.根據權利要求2所述的裝卸貨裝置，其特征在于，所述推拉電機設置于所述裝卸橫臂，所述推拉電機驅動所述推拉部件轉動至所述推拉位置或者所述第二避讓位置。

5.根據權利要求1所述的裝卸貨裝置，其特征在于，每個所述裝卸貨組件中的所述裝卸橫臂為兩根，兩根所述裝卸橫臂平行間隔設置，所述推拉部件通過第一轉軸連接于兩根所述裝卸橫臂之間，所述推拉部件的一端設置有與所述第一轉軸平行的第二轉軸，所述連桿與所述第二轉軸轉動連接。

6.根據權利要求1所述的裝卸貨裝置，其特征在于，推拉部件為桿狀或板狀。

7.根據權利要求1所述的裝卸貨裝置，其特征在于，所述裝卸貨裝置還包括至少一個暫存貨架，所述立架沿水平方向活動設置于所述暫存貨架，所述第二驅動結構驅動所述立架相對于所述暫存貨架沿水平方向移動；所述暫存貨架包括沿豎直方向的多層貨架，所述裝卸貨組件將搬運機器人上不同高度的貨物拉至所述暫存貨架上對應的各層貨架，或者所述裝卸貨組件將各層貨架上的貨物推至搬運機器人。

8.根據權利要求7所述的裝卸貨裝置，其特征在于，所述暫存貨架包括沿豎直方向設置的多層暫存輥筒，每層暫存輥筒能夠沿裝卸貨方向單獨運輸貨物。

9.一種裝卸貨方法，其特征在于，應用于權利要求1-8任一項所述的裝卸貨裝置，所述裝卸貨方法包括：

S30接收第二裝/卸貨指令；

S40根據所述第二裝/卸貨指令，至少部分所述裝卸貨組件分別動作進行貨物的裝/卸，或者至少部分所述裝卸貨組件同步聯動進行貨物的裝/卸。