[發明專利]一種蘋果采摘機器人

在審

• 申請號: 202010520049.5
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111512790A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 李豪;李娜;朱德榮;黃錦明;代智博;崔鴻彬;崔志瑄;楊霽;張偉
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 陳佳麗

1.一種蘋果采摘機器人，其特征在于：包括蘋果收集箱（1）、行走組件、旋轉升降組件和機械手組件，所述行走組件包括多個安裝在蘋果收集箱（1）底部的履帶輪機構（2），所述旋轉升降組件包括安裝在蘋果收集箱（1）頂部的固定板（3）、位于固定板（3）上方的升降板（4）和回轉臺（5），回轉臺（5）通過轉盤軸承（6）安裝在升降板（4）上表面，固定板（3）的上表面和升降板（4）的下表面分別安裝有兩段滑軌（7），四段滑軌（7）相互平行，升降板（4）上的兩段滑軌（7）沿豎直方向的投影與固定板（3）上的兩段滑軌（7）分別重合，固定板（3）和升降板（4）之間設有四根支桿（8），四根支桿（8）分為兩對，同一對的兩根支桿（8）交叉設置，同一對的兩根支桿（8）的中部相鉸接，同一對的兩根支桿（8）位于沿豎直方向相對的兩段滑軌（7）之間，滑軌（7）上安裝有一個固定塊（9）和一個滑動塊（10），一根支桿（8）的兩端分別與固定板（3）所安裝滑軌（7）上的固定塊（9）和升降板（4）所安裝滑軌（7）上的滑動塊（10）鉸接，另一根支桿（8）的兩端分別與固定板（3）所安裝滑軌（7）上的滑動塊（10）和升降板（4）所安裝滑軌（7）上的固定塊（9）鉸接，固定板（3）上安裝有用于帶動兩個固定板（3）滑軌（7）上的滑動塊（10）運動的第一電機（11），通過滑動塊（10）運動并帶動支桿（8）轉動，以便于改變升降板（4）和固定板（3）之間的距離；

所述機械手組件包括安裝在回轉臺（5）上的四邊形連桿機構（12）、用于帶動四邊形連桿機構（12）轉動的第二電機（13）、安裝在四邊形連桿機構（12）遠離回轉臺（5）一側的伸縮桿（14）、以及安裝在伸縮桿（14）遠離四邊形連桿機構（12）一端的吸盤抓取機構，所述四邊形連桿機構（12）的其中一根鉸接軸安裝在回轉臺（5）上，四邊形連桿機構（12）的鉸接軸均為水平設置，所述伸縮桿（14）的長度方向與四邊形連桿機構（12）的鉸接軸的長度方向相互垂直，所述吸盤抓取機構包括一塊基板（15），基板（15）上穿設有轉軸，轉軸的軸線與伸縮桿（14）的軸線對齊設置，基板（15）上開設有四段滑槽（16），四段滑槽（16）沿轉軸的周向均勻間隔設置，滑槽（16）的長度方向均朝向轉軸，四段滑槽（16）上分別安裝有各自的一個真空吸盤座（17），真空吸盤座（17）位于基板（15）遠離伸縮桿（14）的一側，四個真空吸盤座（17）上分別安裝有各自的真空吸盤（18），四個真空吸盤座（17）上分別鉸接有一根連桿（19），轉軸上鉸接有四根過渡桿（20），四根過渡桿（20）分別與四根連桿（19）鉸接，通過轉軸旋轉并帶動過渡桿（20）轉動，從而使連桿（19）帶動真空吸盤座（17）沿滑槽（16）滑動，以便于四個真空吸盤（18）朝向轉軸的軸線運動并配合吸附抓取蘋果；所述升降板（4）上安裝有一個用于承接被機械手組件所抓取蘋果的漏斗（21），所述蘋果收集箱（1）的側壁開口上安裝有斜坡式管道（23），漏斗（21）的底端與斜坡式管道的頂端之間連接有彈性管道（22）。

2.根據權利要求1所述的一種蘋果采摘機器人，其特征在于：所述固定板（3）和升降板（4）均為水平設置的矩形平板，四根支桿（8）的長度相等。

3.根據權利要求2所述的一種蘋果采摘機器人，其特征在于：所述固定塊（9）位于滑軌（7）遠離第一電機（11）的一端，滑動塊（10）位于固定塊（9）和第一電機（11）之間。

4.根據權利要求1所述的一種蘋果采摘機器人，其特征在于：四個真空吸盤（18）均朝向轉軸的軸線方向設置。