[發(fā)明專利]一種點(diǎn)云檢測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010519325.6
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111709343A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃章帥;楊欣豫;陳世熹;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/36;G06N3/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種點(diǎn)云檢測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取面向同一可視范圍同時采集的多幀點(diǎn)云與多幀原始圖像數(shù)據(jù)；將多幀點(diǎn)云分別投影到多幀原始圖像數(shù)據(jù)上，獲得多幀目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)多幀目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)之間在時序上的關(guān)系，對目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云與像素點(diǎn)進(jìn)行語義分割，以識別像素點(diǎn)對于障礙物的語義信息；將像素點(diǎn)的語義信息賦予像素點(diǎn)對應(yīng)的點(diǎn)云。將圖像數(shù)據(jù)的視覺特征與點(diǎn)云的空間特征結(jié)合，使得目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)既包含了豐富的顏色特征、紋理特征，又包含了點(diǎn)云的坐標(biāo)、激光強(qiáng)度等特征，大大豐富了特征的維度，并且，考慮幀間的時序進(jìn)行語義分割，從而提高對于障礙物的語義信息的精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及環(huán)境感測技術(shù)，尤其涉及一種點(diǎn)云檢測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在車輛進(jìn)行自動駕駛、機(jī)器人進(jìn)行自動巡查等場景中，激光雷達(dá)作為常用的傳感器，可檢測周邊環(huán)境的點(diǎn)云，從而進(jìn)行障礙物的識別。

激光雷達(dá)所檢測到的點(diǎn)云較為稀疏，且具有較多的噪聲，每個點(diǎn)云包含激光強(qiáng)度(intensity)和坐標(biāo)等信息，信息量較少，導(dǎo)致容易出現(xiàn)檢測遺漏障礙物，檢測障礙物的類別錯誤等問題，例如，將人和柱子混淆，將灰塵、水花、飛蟲等產(chǎn)生的噪點(diǎn)誤識別為障礙物。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種點(diǎn)云檢測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，以解決點(diǎn)云信息量少、噪點(diǎn)多的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云檢測方法，包括：

獲取面向同一可視范圍同時采集的多幀點(diǎn)云與多幀原始圖像數(shù)據(jù)；

將多幀所述點(diǎn)云分別投影到多幀所述原始圖像數(shù)據(jù)上，獲得多幀目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)多幀所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)之間在時序上的關(guān)系，對所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云與像素點(diǎn)進(jìn)行語義分割，以識別所述像素點(diǎn)對于障礙物的語義信息；

將所述像素點(diǎn)的語義信息賦予所述像素點(diǎn)對應(yīng)的點(diǎn)云。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種點(diǎn)云檢測裝置，包括：

原始數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取面向同一可視范圍同時采集的多幀點(diǎn)云與多幀原始圖像數(shù)據(jù)；

點(diǎn)云投影模塊，用于將多幀所述點(diǎn)云分別投影到多幀所述原始圖像數(shù)據(jù)上，獲得多幀目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；

語義分割模塊，用于根據(jù)多幀所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)之間在時序上的關(guān)系，對所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云與像素點(diǎn)進(jìn)行語義分割，以識別所述像素點(diǎn)對于障礙物的語義信息；

語義信息賦值模塊，用于將所述像素點(diǎn)的語義信息賦予所述像素點(diǎn)對應(yīng)的點(diǎn)云。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的點(diǎn)云檢測方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的點(diǎn)云檢測方法。