[發(fā)明專利]車身控制方法和系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010518922.7 | 申請日： | 2020-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN111845711A | 公開（公告）日： | 2020-10-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉慧琳;魏軼偉;羅竟成;劉凱 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢神動汽車電子電器股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/04 | 分類號： | B60W30/04 |
| 代理公司： | 北京遠(yuǎn)大卓悅知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 王瑩 |
| 地址： | 430056 湖北省武漢市經(jīng)濟(jì)技術(shù)*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車身 控制 方法 系統(tǒng) | ||
本發(fā)明公開了一種車身控制方法，其包括步驟一、檢測前方彎道的曲率信息；步驟二、檢測車輛當(dāng)前車速信息Vi和彎道路面摩擦系數(shù)μ；步驟三、計算第一彎道臨界安全車速VS1；步驟四、計算車輛側(cè)傾后的第二彎道臨界安全車速VS2；步驟五、比較車輛當(dāng)前車速Vi與第一彎道臨界安全車速VS1、第二彎道臨界安全車速VS2的大小。本發(fā)明能夠預(yù)先模擬彎道線路，并根據(jù)彎道線路信息，自動調(diào)節(jié)車身傾斜角度，以補(bǔ)償彎道傾斜角，使得車輛可以不減速或小幅度減速即可安全通過彎道，避免車速驟減、減速幅度過大導(dǎo)致的車輪打滑的工況。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及車輛自動控制技術(shù)領(lǐng)域。更具體地說，本發(fā)明涉及一種車身控制方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)
交通運(yùn)輸是一個時代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的基本需要和先決條件，社會的生存基礎(chǔ)和文明標(biāo)志，社會經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)設(shè)施和重要紐帶，工業(yè)的先驅(qū)和國民經(jīng)濟(jì)的先行部門，資源配置和宏觀調(diào)控的重要工具，對促進(jìn)社會分工、大工業(yè)發(fā)展和規(guī)模經(jīng)濟(jì)的形成，鞏固國家的政治統(tǒng)一和加強(qiáng)國防建設(shè)，擴(kuò)大國際經(jīng)貿(mào)合作和人員往來發(fā)揮重要作用，總之，交通運(yùn)輸具有重要的經(jīng)濟(jì)、社會、政治和國防意義。
當(dāng)今社會公路運(yùn)輸是交通運(yùn)輸?shù)闹饕绞街唬愤\(yùn)輸通常是通過載有貨物的機(jī)動車行駛在公共道路上，實現(xiàn)貨物的流通，進(jìn)而帶動社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，激動車輛在道路上行駛時，由于其載重較大，在通過彎道時，極易發(fā)生側(cè)翻工況，進(jìn)而導(dǎo)致嚴(yán)重的交通安全事故；現(xiàn)有的機(jī)動車上針對側(cè)翻工況采取按照預(yù)警系統(tǒng)、防側(cè)翻控制系統(tǒng)，預(yù)警系統(tǒng)僅能夠起到提醒的作用，并不能阻止側(cè)翻，同時還存在預(yù)測算法復(fù)雜度高、精度低導(dǎo)致預(yù)警誤判；而現(xiàn)有的防側(cè)翻控制系統(tǒng)多采用緊急制動的方式降低車速，防側(cè)翻的措施較單一，多次驟降車速對車輛的剎車片損害較大，且在剎車過程中會出現(xiàn)車輪打滑的工況，進(jìn)而導(dǎo)致車輛行駛失控的危險。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點(diǎn)。
本發(fā)明還有一個目的是提供一種車身控制方法和系統(tǒng)，其能夠預(yù)先模擬彎道線路，并根據(jù)彎道線路信息，自動調(diào)節(jié)車身傾斜角度，以補(bǔ)償彎道傾斜角，使得車輛可以不減速或小幅度減速即可安全通過彎道，避免車速驟減、減速幅度過大導(dǎo)致的車輪打滑的工況。
為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)，提供了一種車身控制方法，其包括：
步驟一、檢測前方彎道的曲率信息；
步驟二、檢測車輛當(dāng)前車速信息Vi和彎道路面摩擦系數(shù)μ；
步驟三、根據(jù)前方彎道的曲率信息、當(dāng)前車速信息Vi和彎道路面摩擦系數(shù)μ，計算第一彎道臨界安全車速VS1；
步驟四、根據(jù)前方彎道的曲率信息、當(dāng)前車速信息Vi和彎道路面摩擦系數(shù)μ，以及車身平臺相對車底盤向轉(zhuǎn)向側(cè)傾斜的臨界轉(zhuǎn)動角度計算車輛側(cè)傾后的第二彎道臨界安全車速VS2；
步驟五、比較車輛當(dāng)前車速Vi與第一彎道臨界安全車速VS1、第二彎道臨界安全車速VS2的大小：
當(dāng)Vi≤VS1時，車輛以當(dāng)前速度通過彎道；
當(dāng)VS1＜Vi≤VS2時，將車身平臺相對車底盤向轉(zhuǎn)向側(cè)傾斜，傾斜角度為隨后車輛以當(dāng)前速度通過彎道；
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