[發(fā)明專利]一種用于AGV設(shè)備的托盤自平衡系統(tǒng)及方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010517250.8
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111747346A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張津
• 申請（專利權(quán)）人: 上海欣巴自動化科技股份有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種用于AGV設(shè)備的托盤自平衡系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)還包括托盤自平衡裝置和運行于所述控制器的處理子系統(tǒng)；所述托盤自平衡裝置用于固定并活動調(diào)節(jié)所述托盤的水平，所述托盤自平衡裝置包括傳感組件、傳動組件、支架組件，所述處理子系統(tǒng)包括輸入輸出模塊、計算模塊和控制模塊。利用本發(fā)明所公開的系統(tǒng)和方法，AGV設(shè)備行走在斜坡或不平整路面時，可通過固定在托盤上的傳感組件，可以實時感知托盤的位置偏移的微小變化，并及時通過控制器通知電機調(diào)整支架組件的位置和角度，從而使得載物托盤重新獲得平衡。整個過程自動完成，降低AGV設(shè)備在不平整路面或者斜坡路面的搬運風(fēng)險，使得搬運更加平穩(wěn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機器人領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種用于AGV設(shè)備的托盤自平衡系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

AGV設(shè)備是一種裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

目前，AGV設(shè)備在搬運物體時，對地面的要求比較高，原有固定物體的托盤必須依附于水平的地面才能實現(xiàn)搬運，當(dāng)遇到斜坡或者不平整的地面時，AGV設(shè)備的平衡會出現(xiàn)問題，嚴(yán)重的會出現(xiàn)傾斜，從而導(dǎo)致物體移位或傾倒，特別在搬運非固態(tài)易形變物質(zhì)時，更加容易導(dǎo)致貨物的變形或損毀。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有AGV設(shè)備存在的上述問題，本發(fā)明提出一種用于AGV設(shè)備的托盤自平衡系統(tǒng)，利用本發(fā)明提供的系統(tǒng)，使得AGV設(shè)備搬運物體特別是搬運非固態(tài)易形變物質(zhì)時，AGV設(shè)備的托盤自平衡系統(tǒng)可以根據(jù)路面的傾斜情況，進行精確計算和調(diào)整托盤的角度，保證載物托盤表面的水平。

本發(fā)明提出的一種用于AGV設(shè)備的托盤自平衡系統(tǒng)，所述AGV設(shè)備包括控制器、行走設(shè)備和托盤，所述控制器設(shè)于所述AGV設(shè)備本體里，用于控制所述行走設(shè)備的移動，所述托盤用于托舉貨物；其特征是：其特征是：所述系統(tǒng)還包括托盤自平衡裝置和運行于所述控制器的處理子系統(tǒng)；所述托盤自平衡裝置用于固定并活動調(diào)節(jié)所述托盤的水平，所述托盤自平衡裝置包括傳感組件、傳動組件、支架組件，所述傳感組件包括傳感器，其中：所述傳感組件固定于所述托盤上，用于實時采集所述托盤的位置狀況，并向所述控制器實時傳遞所述托盤的位置信息；所述傳動組件包括電機、齒輪組件，所述電機固定于AGV設(shè)備上，其輸出軸通過齒輪組件連接到所述支架組件，用于控制所述支架組件的轉(zhuǎn)動方向和高度；所述支架組件所述支架組件包括固定在AGV設(shè)備本體的連接件、可以調(diào)整高度的傳動桿，以及與所述托盤連接的可以360度轉(zhuǎn)動的萬向球鉸；所述處理子系統(tǒng)包括輸入輸出模塊、計算模塊和控制模塊，其中：所述輸入輸出模塊用于信息的采集和控制指令的輸出；所述計算模塊用于計算獲得托盤的位置和修正數(shù)據(jù)；所述的控制模塊用于對處理數(shù)據(jù)并生成修正支架組件位置的控制指令。

優(yōu)選的，所述傳感組件還包括激光雷達儀，所述激光雷達儀固定于AGV設(shè)備上。

優(yōu)選的，所述支架組件至少包括四根傳動桿。

優(yōu)選的，所述傳動組件的數(shù)量和傳動桿的數(shù)量相等，其中每個傳動組件的輸出軸通過機械傳動組件連接到傳動桿，優(yōu)點是一個電機控制一根傳動桿，實現(xiàn)精準(zhǔn)控制。

優(yōu)選的，所述的傳感組件的數(shù)量和傳動桿的數(shù)量相等，優(yōu)點是實現(xiàn)傳感器和傳動桿的一對一監(jiān)控。

優(yōu)選的，所述傳感組件為慣性傳感器。

優(yōu)選的，傳動組件為AGV差速電機。

優(yōu)選的，所述慣性傳感器采集的數(shù)據(jù)包括：X軸加速度、Y軸加速度、Z軸角度、溫度數(shù)據(jù)。