[發明專利]一種輔助柑橘采摘的機械手

在審

• 申請號: 202010517226.4
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111466209A
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 廖志;林禮區;盧成績;溫文文;金江成;王家倫
• 申請（專利權）人: 溫州大學激光與光電智能制造研究院
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247;A01D46/22
• 代理公司: 杭州萬合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33294
• 代理人: 余冬

本發明公開了一種輔助柑橘采摘的機械手，包括桿體，桿體的下端設有把手、條形孔和連接框體，條形孔經轉軸連接有收線盤，收線盤上纏繞有拉線；所述連接框體的側面下端設有具有長條孔的固定板，長條孔內鉸接有按壓柄，按壓柄的端部設有扇形齒輪；所述轉軸的端部設有不完全齒輪，不完全齒輪的齒牙與扇形齒輪的齒牙相嚙合；所述桿體的上端還鉸接有安裝桿，安裝桿的上端設有連接板，連接板的底部鉸接有與拉線連接的角型桿；所述連接板的上端設有相互配合的第一剪體和第二剪體，所述第一剪體和第二剪體經驅動裝置與角型桿連接。本發明可以輔助人工采摘橘樹高處的果實，使得采摘過程更加安全方便，具有操作便捷，使用靈活的優點。

技術領域

本發明涉及農業器械技術領域，特別涉及一種輔助柑橘采摘的機械手。

背景技術

我國是柑橘的重要原產地之一，柑橘資源豐富，優良品種繁多，有4000多年的栽培歷史。早在夏朝，中國的江蘇、安徽、江西、湖南、湖北等地生產的柑桔，已列為貢稅之物。經過長期栽培、選擇，柑桔成了人類的珍貴果品。柑橘果實營養豐富，色香味兼優，既可鮮食，又可加工成以果汁為主的各種加工制品。而且柑橘長壽、豐產穩產、經濟效益高，是我國南方果樹的最主要的樹種，對果農脫貧致富，農村經濟發展起著重大的作用。

近幾年我國柑橘產業更是持續發展，柑橘產量和種植面積逐年遞增，自2012年開始我國柑橘種植面積和年產量均躍居世界第一，全國柑橘種植面積達3432萬畝，總產量達2944.04萬噸，成為我國出口優勢農產品。目前國內有關柑桔采摘主要還是人工采摘，靠傳統的剪刀、采果籃、采摘梯等工具進行采摘。在整個采摘的過程當中，習慣用剪刀將柑橘果實處的莖干剪掉即可，但果實的生長隨時空環境的變化而變化，傳統的采摘梯等工具對于一些更高處的果實就難以進行采摘，而且由于果蔬的枝葉茂密，工作環境十分復雜，采摘高處的果實具有巨大的安全隱患。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種輔助柑橘采摘的機械手。本發明可以輔助人工采摘橘樹高處的果實，使得采摘過程更加安全方便，具有操作便捷，使用靈活的優點。

本發明的技術方案：一種輔助柑橘采摘的機械手，包括由多節套桿套接形成長度可調的桿體，桿體的下端設有把手，把手的上方開設有條形孔，條形孔上穿設有轉軸，轉軸上轉動設有收線盤，收線盤上纏繞有拉線；所述桿體的下端還設有連接框體，連接框體上設有用于容納收線盤的凹槽；所述連接框體的側面下端設有固定板，固定板與連接框體之間設有長條孔，長條孔內鉸接有按壓柄，按壓柄的端部設有扇形齒輪；所述轉軸的端部貫穿條形孔的側壁并設有不完全齒輪，不完全齒輪的齒牙與扇形齒輪的齒牙相嚙合；所述桿體的上端還鉸接有安裝桿，安裝桿的上端設有呈Z字形的連接板，連接板的底部鉸接有與拉線連接的角型桿，角型桿的底面與安裝桿的端面之間設有第一復位彈簧；所述連接板的上端設有相互配合的第一剪體和第二剪體，所述第一剪體和第二剪體經驅動裝置與角型桿連接。

上述的輔助柑橘采摘的機械手，所述驅動裝置包括開設在連接板上端面的滑動槽，滑動槽內設有垂直設置的滑桿，滑桿上鉸接有位于滑動槽上方的第一連接環和第二連接環；所述第一連接環經第一連桿與第一剪體連接；所述第二連接環經第二連桿與第二剪體連接；所述滑桿的下端還連接具有彈簧的推拉桿，推拉桿位于滑動槽內且端部貫穿槽壁后與角型桿線連接。

前述的輔助柑橘采摘的機械手，所述轉軸的端部還連接有搖柄；所述按壓柄在長條孔內轉動后使扇形齒輪與不完全齒輪嚙合轉動或分離。

前述的輔助柑橘采摘的機械手，所述按壓柄的側面與桿體的下端之間還設有第二復位彈簧；所述桿體的中部還設有握手部；所述把手和握手部上均設有防滑紋。

前述的輔助柑橘采摘的機械手，所述桿體的上部設有橫向連桿，橫向連桿的端部設有位于第一剪體和第二剪體下方的接收框，接收框上設有長條形的緩沖接收袋。

前述的輔助柑橘采摘的機械手，所述桿體的上端設有鉸接套，所述安裝桿呈L型，且橫向的端部穿設在鉸接套內；所述桿體與安裝桿之間還設有鎖止結構。