[發明專利]一種吸附裝卸裝置

有效

• 申請號: 202010517077.1
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111634681B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 馮美;付強;高帥;周佳成;倪志學;公言磊;李妍;盧秀泉;李鵬;金星澤
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 韓雪梅

1.一種吸附裝卸裝置，其特征在于：包括三自由度進給機構和吸附平臺，所述三自由度進給機構包括粗調機構和微調機構，所述粗調機構包括回轉運動模塊、水平運動模塊和豎直運動模塊，所述水平運動模塊設置在所述回轉運動模塊上，所述豎直運動模塊的上端與所述水平運動模塊轉動連接，所述豎直運動模塊的下端與所述微調機構轉動連接，所述回轉運動模塊、所述水平運動模塊和所述豎直運動模塊能夠分別驅動所述微調機構做旋轉運動、水平運動和豎直運動，所述吸附平臺與所述微調機構連接，所述吸附平臺的下端用于吸附待取物體；

所述回轉運動模塊包括回轉驅動電機、支承內圈、支承外圈和回轉框架，所述回轉驅動電機的輸出軸與所述回轉框架固定連接，所述回轉框架的底部固定在所述支承內圈上，所述支承內圈與所述支承外圈轉動連接，所述支承外圈用于與裝卸機器人固定連接，所述水平運動模塊設置在所述回轉框架內；

所述水平運動模塊包括水平驅動電機、第一齒輪、第一齒條、滑塊連接板、第一滑塊和第一滑軌，所述水平驅動電機的殼體固定在所述滑塊連接板上，所述水平驅動電機的輸出軸與所述第一齒輪的中心軸固定連接，所述第一齒條倒置且固定在所述回轉框架頂部并與所述第一齒輪相嚙合，所述第一齒輪轉動設置在所述滑塊連接板上，所述第一滑塊倒置且固定在所述滑塊連接板的下端并與所述第一滑軌相匹配，所述第一滑軌水平固定在安裝底板上，所述安裝底板固定在所述支承內圈上，所述豎直運動模塊與所述滑塊連接板連接；

所述支承內圈中間處開設有中心孔，所述滑塊連接板的兩端均固定連接有連接柱，所述連接柱均豎直穿過所述中心孔，所述豎直運動模塊包括中間框架、前豎直驅動電機、后豎直驅動電機、前齒輪、后齒輪、第二齒條、前滑塊并聯板、后滑塊并聯板和兩組并聯四連桿機構，所述中間框架與所述連接柱固定連接，所述第二齒條固定在所述中間框架的頂板上且與所述中間框架的兩側板平行設置，所述前豎直驅動電機固定在所述前滑塊并聯板上，所述前齒輪與所述前滑塊并聯板轉動連接，所述前齒輪與所述前豎直驅動電機傳動連接并與所述第二齒條相嚙合，所述后豎直驅動電機固定在所述后滑塊并聯板上，所述后齒輪與所述后滑塊并聯板轉動連接，所述后齒輪與所述后豎直驅動電機傳動連接并與所述第二齒條相嚙合；一所述側板上固定設置有第二滑軌，所述第二滑軌上滑動匹配且卡接有第一前滑塊和第一后滑塊，另一所述側板上固定設置有第三滑軌，所述第三滑軌上滑動匹配且卡接有第二前滑塊和第二后滑塊，所述第一前滑塊和所述第二前滑塊均固定在所述前滑塊并聯板上，所述第一后滑塊和所述第二后滑塊均固定在所述后滑塊并聯板上，所述前滑塊并聯板和所述后滑塊并聯板的兩端均設置有吊耳，一組所述并聯四連桿機構分別與靠近所述第二滑軌的兩個所述吊耳轉動連接，另一組所述并聯四連桿機構分別與靠近所述第三滑軌的兩個所述吊耳轉動連接，兩組所述并聯四連桿機構的下端均與所述微調機構轉動連接；

所述微調機構包括電磁失電制動器、水平板、電動缸和球面軸承，兩組所述并聯四連桿機構的下端均與所述電磁失電制動器固定連接，所述電磁失電制動器均固定在所述水平板上，若干所述電動缸均豎直固定在所述水平板的下端面上，各所述電動缸的推桿均螺紋連接有球面軸承，所述球面軸承均與所述吸附平臺連接；

所述吸附平臺包括微型滑臺模組和吸附模塊，所述微型滑臺模組包括微型滑軌和微型滑塊，所述微型滑軌的兩端固定在所述球面軸承上，所述微型滑塊套設在所述微型滑軌上，所述微型滑塊的下端與所述吸附模塊固定連接。

2.根據權利要求1所述的吸附裝卸裝置，其特征在于：所述第一滑塊和所述第一滑軌均為兩個，兩個所述第一滑軌平行設置且各匹配一所述第一滑塊，兩個所述第一滑塊均固定在所述滑塊連接板的下端。

3.根據權利要求1所述的吸附裝卸裝置，其特征在于：第二滑軌和第三滑軌的兩側壁上均設有內凹槽，所述第一前滑塊和所述第一后滑塊的形狀均與所述第二滑軌兩側壁上的所述內凹槽相匹配，所述第二前滑塊和所述第二后滑塊的形狀均與所述第三滑軌兩側壁上的所述內凹槽相匹配。

4.根據權利要求1所述的吸附裝卸裝置，其特征在于：所述水平板的下端面上設置有雙目視覺傳感器和若干激光傳感器，所述雙目視覺傳感器固定在所述水平板的中心處，若干所述激光傳感器分為兩列且等間距分布在所述雙目視覺傳感器的兩側。