[發(fā)明專利]反向彎曲臂和S型彎鉤

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010516617.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN111618892B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧豪;張愛(ài)東;孔文超;賴宇鋒;王超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 許峰

本發(fā)明公開一種反向彎曲臂和S型彎鉤，其中，反向彎曲臂，包括：兩個(gè)或兩個(gè)以上折合模塊，折合模塊包括第一部件和第二部件，第一部件的底邊與第二部件的底邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所有折合模塊依次排列，任意相鄰兩個(gè)第一部件的側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，任意相鄰兩個(gè)第二部件的側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，反向彎曲臂的第一段彎曲呈鉤型或螺旋型，在第一段中，折合模塊的開口位于第一段的彎曲外側(cè)；反向彎曲臂在折合模塊張開狀態(tài)下的曲率，大于反向彎曲臂在折合模塊閉合狀態(tài)下的曲率。本發(fā)明技術(shù)方案的自適應(yīng)折疊臂可單驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)，能夠自適應(yīng)目標(biāo)物尺寸，且對(duì)目標(biāo)夾持穩(wěn)定可靠，可以通過(guò)各種曲率組合形成空間任意光滑曲線，比如形成S型彎鉤實(shí)現(xiàn)對(duì)拉鉤功能，甚至完成閉合。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及捕捉領(lǐng)域，特別涉及一種反向彎曲臂和S型彎鉤。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)上使用的抓取用剛性機(jī)械臂通常采用多個(gè)剛性爪配合對(duì)目標(biāo)物實(shí)現(xiàn)夾持抓取，該剛性機(jī)械臂結(jié)構(gòu)其剛性爪不能形變，因此對(duì)目標(biāo)物的適應(yīng)性差。而欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂雖然可以適應(yīng)目標(biāo)物的外形，但是其自身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高限制了其應(yīng)用。而現(xiàn)有的柔性臂雖對(duì)目標(biāo)物的適應(yīng)性好，但是其抓捕力度小，難以抓取重物。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提出一種反向彎曲臂，旨在提供一種對(duì)目標(biāo)物適應(yīng)性能好，且對(duì)目標(biāo)夾持穩(wěn)定可靠的自適應(yīng)折疊臂。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的反向彎曲臂，包括：

兩個(gè)或兩個(gè)以上折合模塊，所述折合模塊包括第一部件和第二部件，所述第一部件的底邊與所述第二部件的底邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所有所述折合模塊依次排列，任意相鄰兩個(gè)所述第一部件的側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，任意相鄰兩個(gè)所述第二部件的側(cè)邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述反向彎曲臂的第一段彎曲呈鉤型或螺旋型，在所述第一段中，所述折合模塊的開口位于所述第一段的彎曲外側(cè)；

所述反向彎曲臂在所述折合模塊張開狀態(tài)下的曲率，大于所述反向彎曲臂在所述折合模塊閉合狀態(tài)下的曲率。

可選地，所述折合模塊中第一部件與第二部件繞開合軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，任意兩個(gè)相鄰所述折合模塊的所述開合軸線的夾角小于180度。

可選地，在所述第一段中，除所述第一段首端和尾端的第一部件外，其余所述第一部件位于所述折合模塊開口處的頂邊大于所述底邊的長(zhǎng)度。

可選地，所述第一段沿首端至尾端方向上曲率逐漸增大；或者，

所述第一段沿首端至尾端方向上曲率逐漸減小；或者，

所述第一段沿首端至尾端方向上曲率不變。

可選地，所述第一段沿首端至尾端方向上，兩個(gè)相鄰所述折合模塊的開合軸線的夾角依次減??；或者，

兩個(gè)相鄰所述折合模塊的開合軸線的夾角依次增大；或者，

兩個(gè)相鄰所述折合模塊的開合軸線的夾角不變。

可選地，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底邊的長(zhǎng)度依次減小；或者，

所述第一部件和所述第二部件的底邊的長(zhǎng)度依次增大；或者，

所述第一部件和所述第二部件的底邊的長(zhǎng)度不變。

可選地，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的寬度逐漸減?。换蛘?，

所述第一部件和所述第二部件的寬度逐漸增大；或者，

所述第一部件和所述第二部件的寬度不變。

可選地，所述反向彎曲臂還包括與所述第一段端部連接的第二段，所述第二段彎曲呈鉤型或螺旋型，在所述第二段中，所述折合模塊的開口位于所述第二段的彎曲內(nèi)側(cè)。