[發明專利]用于萬向行走設備的腳部定位方法

在審

• 申請號: 202010516395.6
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111569390A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 童丹桂;李傳紅
• 申請（專利權）人: 安慶美特優智能科技有限公司
• 主分類號: A63B69/00
• 分類號: A63B69/00;H04N5/247;G06K9/00
• 代理公司: 合肥九道和專利代理事務所(特殊普通合伙) 34154
• 代理人: 鮑文娟

1.一種用于萬向行走設備的腳部定位方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1、通過攝像頭(70)拍攝用戶腳部圖像，其中攝像頭(70)設置有兩個或兩個以上，攝像頭(70)的光軸方向位于用戶的行走平面內且各攝像頭(70)的光軸之間具有夾角，攝像頭(70)的拍攝頻率大于10次/秒；

S2、控制單元根據每個攝像頭(70)拍攝的圖像分別擬合用戶腳部運動曲線；

S3、控制單元根據曲線方程計算出用于腳部在行走平面內落點與該攝像頭(70)的光軸夾角；

S4、控制單元根據所有攝像頭(70)的光軸夾角以及攝像頭(70)的位置信息計算得到用戶腳部位置。

2.如權利要求1所述的用于萬向行走設備的腳部定位方法，其特征在于：所述用戶腳部的鞋底(50)上設置有條形凹槽(51)，條形凹槽(51)中設置有彈片(52)，彈片(52)的一端插置在條型凹槽(51)一端設置的插孔(511)中，彈片(52)的另一端呈懸伸狀并設置有LED燈珠(521)，LED燈珠(521)位置處的條形凹槽(51)槽底固定設置有按壓式常閉開關(512)，LED燈珠(521)的正極通過按壓式常閉開關(512)連接電源正極，LED燈珠(521)的負極直接連接電源負極，條型凹槽(51)的槽口處設置有蓋板(53)，彈片(52)在正常狀態下LED燈珠(521)自蓋板(53)上開設的孔洞中伸出，用戶踩下時LED燈珠(521)克服彈片(52)的彈性作用力縮回條形凹槽(51)中并打開按壓式常閉開關(512)斷開電源和LED燈珠(521)的連接。

3.如權利要求2所述的用于萬向行走設備的腳部定位方法，其特征在于：包括踏板(10)、底座(20)以及安裝臺(30)，所述的踏板(10)包括用于托撐用戶腳部的支撐板(11)以及第一驅動單元，第一驅動單元驅動支撐板(11)轉動，底座(20)用于托撐踏板(10)且底座(20)內設置有第二驅動單元(23)用于驅動踏板(10)沿底座(20)的徑向方向運動，安裝臺(30)用于托撐底座(20)且安裝臺(30)內設置有第三驅動單元用于驅動底座(20)的轉動，安裝臺(30)上固定安裝有四個攝像頭(70)，四個攝像頭(70)呈位于正方形的四個頂角狀態設置，四個攝像頭(70)與底座(20)中心之間的距離相等且各攝像頭(70)的光軸均指向底座(20)中心；支撐板(11)的上板面即構成行走平面。

4.如權利要求3所述的用于萬向行走設備的腳部定位方法，其特征在于：所述的步驟S2中，按如下步驟擬合腳部運動曲線：

S21、建立二維坐標系，二維坐標系的X軸沿豎直方向布置且Y軸位于行走平面內，X軸、Y軸以及攝像頭(70)的光軸三者兩兩垂直且三者交點為坐標系原點；

S22、控制單元識別所拍攝用戶腳部圖像中的LED燈珠(521)位置得到該圖像中腳部坐標；

S23、控制單元根據計算得到的坐標擬合拋物線方程得到腳部運動曲線。