[發明專利]一種具備自主訓練學習的自適應主動防撞剎車系統

有效

• 申請號: 202010516104.3
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN112026757B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 黃琰;田瑞豐;夏宇;王曉龍
• 申請（專利權）人: 理工雷科智途（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 劉芳

本發明提供一種具備自主訓練學習的自適應主動防撞剎車系統，車輛輔助駕駛技術領域，主要由毫米波雷達傳感器、單目光學傳感器、剎車電機控制器、精準步進剎車電機、北斗高精度組合導航通信終端、顯示終端6個部分組成；本發明可以解決現有AEBS控制參數單一，無法滿足商用貨車載重變化、商用車雨雪天氣下附著系數變化、車輛剎車系統長期磨損老化而AEB控制參數單一不變的弊端。為司機提供更加舒適、安全、可靠的預警、緊急制動體驗。

技術領域

本發明屬于車輛輔助駕駛技術領域，具體涉及一種具備自主訓練學習的自適應主動防撞剎車系統。

背景技術

車輛主動防撞系統AEBs是車輛輔助駕駛系統的一種，主要體現在出現緊急狀況時，駕駛員沒有因疲勞、分神等因素，忽略路面的情況出現事故隱患，AEBS首先會通過多種手段及時提示路面出現的危險信號，同時在駕駛員未及時做出應有的制動反饋時，啟動緊急制動，從而避免事故發生或者減輕事故的損失。現有的AEBS系統無論前裝或者后裝，都忽視了車載重變化、路況變化、天氣變化等對于車輛制動能力的影響，而一套固定的AEBs參數在應用于不同場景有著諸多的不適應。

發明內容

為了實現AEBS控制參數的隨著環境的自適應調整，本發明提供一種具備自主訓練學習的自適應主動防撞剎車系統。

實現本發明的技術方案如下：

一種具備自主訓練學習的自適應主動防撞剎車系統，主要由毫米波雷達傳感器、單目光學傳感器、剎車電機控制器、精準步進剎車電機、北斗高精度組合導航通信終端、顯示終端6個部分組成；

毫米波雷達傳感器，用于探測前向障礙物信息，并傳輸給北斗高精度組合導航通信終端；

單目光學傳感器，用于檢測前向障礙物信息及道路車道線信息，并傳輸給北斗高精度組合導航通信終端；

北斗高精度組合導航通信終端，接收所述障礙物及道路車道線信息，融合自身兩種傳感器的測量信息，一方面為剎車控制器輸出本車與最危險障礙物的距離和相對速度、及道路車道線位置；另一方面提取本車的位置、速度、加速度信息，輸出給剎車控制器用于評估剎車制動的強度；

剎車電機控制器，一方面接收所述本車與最危險障礙物的距離及相對速度信息，依據距離碰撞時間TTC并向顯示終端發出預警信號，同時根據TTC信息及車速，按照預先設計的強度控制精準步進剎車電機緊急制動；另外一方面，根據當前車速情況，結合車輛制動能力，產生對應的點剎/全制動合適的制動信號，利用北斗高精度組合導航通信終端提供的速度及加速度信息對本次制動信號進行估算，估算實際產生的制動加速度與配置的加速度參數的偏差范圍，并記錄，利用累積的偏差范圍分析出車輛的剎車的穩態變化，對本地的AEBS制動參數進行反演，并根據實際情況修正因受載重、天氣變化、剎車機構運行時間所帶來的影響，將修正后的控制參數通過北斗高精度組合導航通信終端發送云端；接收云端下發的經確認過的制動參數，此時利用該制動參數進行制動控制；

精準步進制動電機在剎車制動控制器的控制下，實現剎車踏板的制動力輸出；

HMI顯示終端，在剎車制動控制器的控制下實現聲光預警。

進一步地，本發明所述HMI顯示終端還顯示本車道線內障礙物的距離及類型。

有益效果：

第一、本發明可以解決現有AEBS控制參數單一，無法滿足商用貨車載重變化、商用車雨雪天氣下附著系數變化、車輛剎車系統長期磨損老化而AEB控制參數單一不變的弊端。為司機提供更加舒適、安全、可靠的預警、緊急制動體驗。

第二、本發明避免了針對商用車制動力模型的復雜模型分析，復雜模型設計車輛載重、車輛質心分布、路面情況、剎車鼓/盤磨損情況等多重因素，而另辟蹊徑，通過慣性器件實際測量每次可控的制動控制產生的實際制動力，準確而及時。