[發明專利]一種欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂

在審

• 申請號: 202010515784.7
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111515921A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 鄢旋;儲建華;李健;楊麗君
• 申請（專利權）人: 江蘇開璇智能科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 徐福敏

1.一種欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂，其特征在于，包括：機械臂，所述機械臂包括電機驅動模組件、桿組件和載物臺，所述桿組件設置在所述電機驅動模組件上，所述載物臺設置在所述桿組件上；

所述電機驅動模組件包括模組固定架和驅動電機，所述驅動電機設置在所述模組固定架上；

所述桿組件至少包括兩個桿組和一個齒輪連接箱；其中，相鄰兩個桿組通過一個所述齒輪連接箱連接；

所述載物臺設置在所述桿組件中最上側的桿組自由端上；所述驅動電機能夠驅動所述桿組件展開和收縮。

2.根據權利要求1所述的欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂，其特征在于，還包括移動安裝平臺件，所述移動安裝平臺件供所述機械臂固定，所述移動安裝平臺件包括安裝平臺、行走件、移動電源和路況視屏監控件，所述行走件和所述移動電源和所述路況視屏監控件均設置在所述安裝平臺上，所述移動電源分別于所述行走件、路況視屏監控件、機械臂和末端設置電連接。

3.根據權利要求2所述的欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂，其特征在于，所述安裝平臺用于安裝所述機械臂、所述行走件、所述移動電源和所述路況視屏監控件，所述安裝平臺能夠滿足所述欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂在平面上行駛，亦能滿足掛置在軌道上懸掛行車；所述行走件包括行走電機、傳動件、行走輪和電子控制單元，所述行走電機、所述傳動件和所述電子控制單元均設置在所述安裝平臺上，所述行走輪設置在所述傳動件上；所述行走件能夠為所述欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂提供行走動力；所述移動電源能夠為所述行走件、所述路況視屏監控件、所述機械臂提供電力；所述路況視屏監控件包括攝像頭、圖像采集卡和計算機，所述攝像頭和所述圖像采集卡均設置在所述安裝平臺上，所述計算機獨立設置。

4.根據權利要求2所述的欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂，其特征在于，所述模組固定架包括模組支撐桿和模組固定座，所述模組支撐桿設置在所述安裝平臺上，所述模組固定座設置在所述模組支撐桿上；所述模組支撐桿呈管狀，所述模組支撐桿一端側壁上設置有第一穿線貫穿孔，所述模組固定座上設置有第二穿線貫穿孔、電機固定貫穿孔和第一連桿固定貫穿孔，所述模組固定座通過所述第二穿線貫穿孔套裝在所述模組支撐桿另一端上；所述電機固定貫穿孔圓心高度大于所述第一連桿固定貫穿孔圓心高度，所述驅動電機套裝在所述電機固定貫穿孔內；所述第一連桿固定貫穿孔內嵌裝有第一連桿軸承。

5.根據權利要求1-4任一項所述的欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂，其特征在于，所述桿組件包括兩個桿組和一個齒輪連接箱，

其中：所述桿組件包括第一桿組、第二桿組和齒輪連接箱，所述第一桿組設置在所述電機驅動模組件上，所述齒輪連接箱設置在所述第一桿組上，所述第二桿組設置在所述齒輪連接箱上；所述第一桿組包括左側第一連接桿、右側第一連接桿和第一轉軸連接件，所述第一轉軸連接件設置在所述左側第一連接桿和所述右側第一連接桿上。

6.根據權利要求5所述的欠驅動多連桿式可折疊巡檢機械臂，其特征在于，所述左側第一連接桿和所述右側第一連接桿結構相同，所述左側第一連接桿呈管狀，具體的，所述左側第一連接桿為強度高重量輕的碳纖維管；所述第一轉軸連接件包括第一轉軸連接座和第一轉軸，所述第一轉軸設置在所述第一轉軸連接座上；所述第一轉軸連接座上設置有第二連桿固定貫穿孔和第一轉軸固定貫穿孔，所述第一轉軸呈管狀，所述第一轉軸一端嵌裝在所述第一轉軸固定貫穿孔內；所述第一轉軸連接件設置有四個，四個所述第一轉軸連接件通過所述第二連桿固定貫穿孔逐一對應固定套裝在所述左側第一連接桿和所述右側第一連接桿兩端上；所述左側第一連接桿一端上的所述第一轉軸固定件通過所述第一轉軸嵌裝在所述驅動電機的轉軸上，所述右側第一連接桿一端上的所述第一轉軸固定件通過所述第一轉軸嵌裝在所述第一連桿軸承內。