[發明專利]自動駕駛貨運列車路況自適應引力模型及平滑切換方法

在審

• 申請號: 202010515468.X
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111619618A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 易靈芝;廖歡;王藝皓
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: B61L23/14
• 分類號: B61L23/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.自動駕駛貨運列車路況自適應引力模型及平滑切換方法特征在于：所述貨運列車運行主要由牽引、惰行、制動3個階段組成。在列車牽引階段，F代表列車所受的和列車運行方向相同的牽引力。在制動階段F代表與列車運行方向相反的制動。列車阻力主要由基本阻力和附加阻力組成。基本阻力存在于列車的任何運行狀況下；附加阻力則只在某些特定情況下存在。

2.如權利要求1所述貨運列車，解決非線性系統控制的多模型方法.利用模型推理評判模型的匹配程度,最終的控制作用是多個控制器作用的加權平均,其權重與匹配程度成正比。

3.如權利要求1所述自動駕駛貨運列車路況自適應引力模型及平滑切換方法特征在于：當切換模型時,相當于控制器也在跳變,這樣造成系統輸出量的切換擾動。為此,本發明針對切換前后的兩個局部模型,重新構造系統的步限矩陣,克服了由于模型切換造成的擾動。